基于PID的双轮平衡车设计.docx

题目：基于PID的双轮平衡车设计

摘要

随着全球环境日益恶化，空气质量逐渐下降，我国提出节能减排，绿色出行的口号，在这种形势下，传统交通工具已经不能满足现代化社会的要求，并且人们更加倾向于便捷、智能、快速的交通出行工具，双轮平衡车在这种情况下应用而生。相比传统交通工具，双轮平衡车具有操作便捷、携带方便、反应敏捷、绿色环保等优点，因此平衡车将来具有良好的实际应用价值。同时双轮平衡车又可以近似为倒立摆模型，其系统具有多变量、强耦合、非线性等特点，是验证现代控制理论的好平台，因此研究双轮平衡车具有很好的理论与实际意义。

本文研究了双轮平衡