自动控制原理 课件 7.2 信号的采样与保持 .pptx

7.2信号的采样与保持;7.2.1信号的采样;实际上，理想采样过程可以看成是一个幅值调制过程，如图7-2-2所示。;理想单位脉冲序列为;2.采样定理;两边取拉普拉斯变换，由拉普拉斯变换的复数位移定理，得;假定连续信号具有有限频谱，最高角频率为，其频谱如图7-2-3(a)所示。根据式(7-2-6)可得采样信号频谱如图7-2-3(b)~(d)所示，由图可知，当，相邻分频谱互不重叠，采样信号频谱包含了连续信号频谱的全部频率成分，可通过一个理想低通滤波器滤去所有的高频频谱，保留主频谱，即可获得连续信号的频谱；当时，相邻分频谱出现混叠现象，采样信号的频谱与连续信号的频谱有很大的差别，以致无法从采样信号中获得连续信号的频谱。;图7-2-3信号的频谱图;综上所述，若连续信号具有有限带宽，其最高角频率为，当采样角频率时，原连续信号完全可以用其采样信号来表征，即采样信号可以不失真地恢复原连续信号，这就是著名的香农(Shannon)采样定理。在离散系统的设计中，香农采样定理是必须要遵守的一条准则，它给出了选择采样频率的理论依据。一般来说，对于具有连续被控对象的离散系统，不易确定连续信号的最高角频率，但从物理意义上可以理解为采样频率越高，采样信号中包含被采样信号的信息就越多，因此，在实际应用中采样角频率往往选择的比大很多。;7.2.2信号的保持;如果把阶梯信号的中点连起来，可以得到与连续信号形状一致而时间上滞后半个采样周期的响应曲线，这表明引入零阶保持器相当于给系统增加了一个延迟时间为的延迟环节。一般来说，引入零阶保持器对系统的稳定性不利。;在零阶保持器输入端输入一个理想单位脉冲信号，则其单位脉冲响应函数是幅值为1，持续时间为的矩形脉冲，如图7-2-6所示，它可分解为两个单位阶跃函数之和，即;零阶保持器的幅频特性和相频特性,如图7-2-7所示。;;实际应用中，零阶保持器可以近似用无源网络来实现。如果将零阶保持器传递函数中的项展开成幂级数，即，并取前两项，则有