自动控制原理与系统PPT课件.pptx

§1-1引言;3.自动控制系统：自动控制系统是指由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的

一些物理量进行自动控制的一个有机整体。

二、自动控制的应用：

锅炉设备的压力和温度自动保持恒定

数控机床按照预定的程序自动地切削工件

导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌

方目标

无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行

人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收

;近年来，随着相关技术的发展，自动控制技术

的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理

和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代

社会活动中不可缺少的重要组成部分。;三、自动控制理论的发展：

自动控制理论诞生于40年代，是自动控制、电

子技术、计算机等多学科相互交叉、相互渗透的产

物。50年代后期，由于军事、航空等领域的需求，

控制理论日趋完善。60年代后控制理论出现分枝，

即：经典控制理论和现代控制理论。

经典控制理论和现代控制理论比较：

;;§1-2开环控制和闭环控制;开环控制又可称为前馈控制，因为控制作用是

由输入信号直接向前输送，而不是由输出信号回馈

到输入信号来进行控制的，故称为前馈控制。

2.应用：

目前比较常见的开环控制系统有自动售货机，

自动洗衣机，自动流水线，包装机等。

;

直流电机转速控制系统;方框图;二、闭环控制系统：

1.定义：输出量与输入量之间有反向联系，靠输

入量与反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的系

统叫闭环控制系统。

2.反馈：是把系统输出量全部或一部分回送到输

入端，以增强或减弱输入信号的效应。

;例2.引入闭环控制后的直流电机转速控制系统;方框图;转速负反馈的作用：引入测速发电机后，当外来

的电网电压波动使电机的转速发生变化时，测速发电

机会将变化的情况反馈到比较环节，系统作出相应调

节，最终控制转速稳定。

;负反馈控制系统最大的特点：检测偏差，纠正偏

差起。——按偏差控制

反馈分为正反馈和负反馈。

起增强输入信号作用—??正反馈。

起减弱输入信号作用——负反馈。

正反馈不能进行控制，只会使系统的偏差越来越

大。

只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务。

;开环控制系统：

1.结构简单经济

3.抗干扰能力差，控制精度不高。

闭环控制系统：

1.系统具有纠正偏差的能力。

2.抗扰性好，控制精度高。

3.包含元件多，结构复杂，价格高。

4.参数应选择适当。

开环＋闭环＝复合控制系统

（兼有两者的优点，精度很高）;§1-3自动控制系统的组成;3.比较环节：反馈信号与给定信号在此迭加，

信号的极性以“+”或“-”表示。极性相同为正反馈，

极性相反为负反馈。

4.控制器（放大元件）：比较环节输出的信

号，经控制器成为合适的信号，输出给执行元件。

5.执行元件：驱动被控对象的环节。

6.控制对象(被调对象)：要求实现自动控制的

机器设备或生产过程。

7.反馈环节：将输出量引出，再回送到控制

部分。;*元件排列从左至右，给定元件在最左端，控

制对象在最右端。从左至右的通道称为顺馈通道，

或前向通道。将输出信号引回输入端的通道称为

反馈通道，或反馈回路。

（二）.系统中的各个量：

1.输入量（控制量、给定量）：通常通过给

定元件给出或其他元件转换而来。

2.输出量（被控制量）：自动控制的目标。

3.反馈量：通过检测元件将输出量转变成与

给定信号性质相同数量级相同的信号。

;4.扰动量（干扰、噪声）：引起输出量发生变化

的各种因素，称为系统的扰动。如扰动来自外部，叫

做外扰动，如果扰动来自内部，如系统中各元件参数

的变化，称为内扰动。

5.中间变量：系统各环节之间的作用量。

;§1-4自动控制系统的分类

;提供一定的外界条件，如压力、温度、流量等在

一定的时间内保持恒值或按一定的程序变化。如：

化工、石油等原料的生产。

二、按系统传输入信号对时间的关系分类：