自动控制原理 课件 6.3 串联校正.ppt

Gm_dB=20*log10(Gm)%校正后系统幅值裕度的对数值（dB）figure(1)bode(G0)gridholdonbode(G)figure(2)Go=feedback(G,1);%校正后系统的闭环传递函数step(Go)校正前后系统的对数频率特性曲线如图6-3-11所示，校正后系统的单位阶跃响应如图6-3-12所示。由运行结果可以看出，待校正系统的幅值裕度h(dB)=-27.0437dB，相角裕度γ=-55.0917°，ωc=3.4641rad/s，待校正系统不稳定，显然不满足要求。采用串联滞后-超前校正，得到校正装置的传递函数为校正后系统幅值裕度，相角裕度，，最大超调量σ%=32.8%，调节时间ts=2.68s，满足系统性能指标。例6-6中，由于待校正系统在处的对数幅频值计算中采用近似法，所以计算结果与MATLAB运算结果略有差异。由式（6-3-8）计算α，即解得α=51。因此串联无源滞后-超前网络的传递函数可写为⑸根据系统相角裕度的要求，估算校正网络滞后部分的转折频率ωa（ωa=1/Ta）。校正后系统的传递函数为校正后系统的相角裕度为根据相角裕度的要求，取校正后系统的相角裕度，上式可写为解得Ta=1.24（ωa=1/Ta=0.8065）则串联无源滞后-超前网络的传递函数为其对数幅频特性曲线如图6-3-4中Lc(ω)所示。⑹校验校正后系统的性能指标校正后系统的开环传递函数为其对数幅频特性曲线如图6-3-4中所示，校正后系统的相角裕度为最后，验算系统的幅值裕度，得到。综上所述，校正后系统截止频率，相角裕量，稳态速度误差系数，幅值裕度，满足系统性能指标要求。由以上对串联校正的三种校正方式的分析可知，串联超前校正可提高系统的截止频率和相角裕度，从而减小阶跃响应的调节时间和超调量；串联滞后校正可以提高系统的相角裕度，降低系统的截止频率，从而使系统的阶跃响应超调量下降并提高系统的抗干扰能力；串联滞后-超前校正兼有两者的优点，即可提高系统的响应速度、降低超调量，又能抑制高频噪声。6.3.5串联综合法校正串联综合法校正的设计思想是根据给定的性能指标，确定系统期望的开环频率特性，然后与未校正系统的开环频率特性进行比较，最后确定校正装置的形式及参数。由于综合法校正的主要依据是期望特性，因此又称为期望特性法。应当指出，该方法一般仅适用于最小相位系统。设原系统的开环传递函数为G(s)，串联校正装置的传递函数为Gc(s)，具有期望性能的开环传递函数为，则相应的对数幅频特性为即为满足给定性能指标的“期望特性”。下面分析将频域性能指标转化为期望频率特性的方法。通常，具有较好性能的控制系统应具有的期望开环频率特性如图6-3-5所示。由图6-3-5可知系统的开环传递函数为相频特性为则（6-3-9）由，解得产生的角频率（6-3-10）显然ωm是转折频率ω1和ω2的几何中心。将式（6-3-10）代入式（6-3-9），求得（6-3-11）令中频段的宽度为H，即，则式（6-3-11）可写为考虑到通常在极大值附近相角变化较小，特别是在开环截止频率接近两个转折频率的几何中心时误差很小，近似有。由谐振峰值和相角裕度之间的近似关系，可得由相角裕度与阻尼比的关系可知，Mr和H均是体现系统阻尼比的频域指标。（6-3-11）当ω2和ω3与满足系统的闭环谐振峰值最小。由于中频段对系统的动态性能起决定性作用，通常采用综合法进行系统校正时要留出一定的裕量，取由此可得期望频率特性的两个参数ω2和ω3，结合就可以确定期望频率特性的中频段。通常，为保证有足够