自动控制原理 课件 7.7 离散系统的动态性能分析.pptx

7.7离散系统的动态性能分析;7.7.1离散系统闭环极点分布与瞬态响应的关系;则;1.闭环实数极点对系统瞬态响应的影响;(4)若，极点位于单位圆内的负实轴上，对应的瞬态响应是以

为周期正负交替的衰减振荡序列。;2.闭环复数极点对系统瞬态响应的影响;共轭复数极点分布与相应瞬态响应的关系如图7-7-2所示。;综上所述，当闭环脉冲传递函数的极点分布在平面的单位圆上或单位圆外时，对应的瞬态响应是等幅或发散序列，系统不稳定。当极点分布在平面的单位圆内时，对应的瞬态响应是衰减序列，而且极点越接近平面的原点，衰减越快。当极点分布在平面左半单位圆内时，虽然瞬态响应是衰减的，但是由于振荡频率较大，动态特性并不好。因此在设计线性离散系统时，应该尽量选择闭环极点在平面右半单位圆内，而且尽量靠近原点，这样系统具有较好的动态品质。这一结论为配置合适的闭环极点提供了理论依据。;设离散系统的闭环脉冲传递函数为;解：;利用长除法，将展成无穷幂级数;需要指出的是，尽管离散系统动态性能指标的定义与连续系统相同，但在域分析时，只能针对采样时刻的值，而在采样间隔内，系统的状态并不能被表示出来，因此不能精确描述和表达离散系统的真实特性，在采样周期较大时，尤其如此。;对离散系统动态性能的分析可以调用相应的MATLAB函数来完成，这些函数是在相应连续系统的函数名前加字母d来命名的，例如利用函数dstep()、dimpulse()和dlsim()可分别求出离散系统的阶跃响应、脉冲响应和任意输入响应。;解：MATLAB程序如下。;g=feedback(Gz,1,-1);

[numz,denz]=tfdata(g,v);

y=dstep(numz,denz,25);

t=0:length(y)-1;

plot(t,y,+);holdon;t=0:0.001:25;

g=feedback(Gs,1,-1);

y=step(g,t);

plot(t,y,k-);xlabel(t);

ylabel(c(t));

gridon;

legend(有零阶保持器,无零阶保持器,连续系统);;执行该程序，运行结果如图7-7-5所示，由图可以看出，在相同条件下，由于采样造成了信息损失，与连续系统相比，离散系统的动态性能有所降低。由于零阶保持器的相角滞后特性，相对于无零阶保持器的???散系统，稳定程度和动态性能变差。;解：MATLAB程序如下。;%T=0.2

T1=0.2;

Gz1=c2d(G,T1,zoh);

sys1=feedback(Gz1,1,-1);

subplot(3,2,2);

step(sys1,12);%绘制T=0.2时离散系统单位阶跃响应曲线

grid;

%T=0.4

T2=0.4;

Gz2=c2d(G,T2,zoh);

sys2=feedback(Gz2,1,-1);

subplot(3,2,3);

step(sys2,12);%绘制T=0.4时离散系统单位阶跃响应曲线

grid;;%T=0.6

T3=0.6;

Gz3=c2d(G,T3,zoh);

sys3=feedback(Gz3,1,-1);

subplot(3,2,4);

step(sys3,12);%绘制T=0.6时离散系统单位阶跃响应曲线

grid;

%T=0.8

T4=0.8;

Gz4=c2d(G,T4,zoh);

sys4=feedback(Gz4,1,-1);

subplot(3,2,5);

step(sys4,12);%绘制T=0.8时离散系统单位阶跃响应曲线

grid;;%T=1

T5=1;

Gz5=c2d(G,T5,zoh);

sys5=feedback(Gz5,1,-1);

subplot(3,2,6);

step(sys5,12);%绘制T=1时离散系统单位阶跃响应曲线

grid;;表7-7-1不同采样周期值下系统性能指标;图7-7-6不同采样周期时的离散系统阶跃响应曲线