智能制造生产线技术及应用 教案 4-3 机器人坐标系建立.doc

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XXXXX学院

单元教学设计

XXXX—XXX学年第X学期

课程名称：

授课班级：

任课教师：

所在系部及教研室：

本单元标题

机器人坐标系建立

教

学

目

的

让学生掌握不同坐标系建立方法，并熟练运用。

教学

目标

能力（技能）目标

知识目标

（1）能根据实际需要正确建立工具坐标系并进行合理使用；

（2）能根据实际需要正确建立用户坐标系并进行合理使用。

（1）掌握工业机器人工具坐标系建立的步骤和方法；

（2）掌握工业机器人用户坐标系建立的步骤和方法；

（3）理解机器人两种坐标系的应用差异。

重点

难点

及

解决方法

重难点：工业机器人坐标系建立方法

解决方法：：理论讲解，通过多媒体等手段解读任务，视频教学，提示学生如何攻破讨论的问题。在学习过程中，紧密结合课程上机、实验或者实践环节加深对机器人坐标系建立的认识和理解。

参考资料

[1]汪励,陈小艳.工业机器人工作站系统集成[M].机械工业出版社,2014.

[2]李志谦.精通FANUC机器人编程、维护与外围集成[M].机械工业出版社,2020

[3]陈晓明,霍永红,项万明.工业机器人应用编程(FANUC)初级[M].机械工业出版社,2022.

[4]王哲禄,何红军.工工业机器人应用编程与集成技术[M].机械工业出版社,2022.

[5]廖常初.S7-1200PLC应用教程[M].机械工业出版社,2020.

[6]乡碧云.自动化生产线组建与调试(第2版)—以亚龙YL-335B为例（三菱PLC版本）[M].机械工业出版社,2023.

单元教学设计

第一部分：复习上次课主要内容

第二部分：新课导入及学习新内容（45min理论）

【步骤一】新课导入

引导问题

根据上节所学工业机器人的不同坐标系，请分别说明四种坐标系各适用于哪种工况？

请同学根据所学所识积极思考，踊跃发言

【步骤二】新知识的讲授

一、工业机器人工具坐标系建立

机器人工具坐标系的建立主要通过多点标定法进行确定。多点标定法包括工具中心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（TCF）姿态多点标定。

工具中心点（TCP）位置标定是使几个标定点位置重合，从而计算出TCP，如四点法；TCF姿态标定是使几个标定点之间有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法、六点法。本节主要以三点法为例来介绍如何创建机器人工具坐标系。

（一）用三点法创建工业机器人的工具坐标系

三点法是把工具中心点从机器人的法兰中心移到了工具尖端，但坐标方向则与法兰坐标方向一致，不能改变；下面具体介绍三点法创建工具坐标系步骤。

1、单击示教器上的[MENU]（菜单）键，选择“6设置→5坐标系”，然后按下示教器上的[ENTER]（确定）键，界面如图4-18所示。

2、进人设置坐标系界面后进行选择坐标系选择。按下示教器上的[F3]（坐标）键，选择“工具坐标系”，然后按下示教器上的[ENTER]（确定）键，如图4-19所示。图中可以选择1-10号工具坐标系进行设定，本节选择1号工具坐标系设定。

图4-18示教器坐标系进入界面

图4-19示教器工具坐标系选择界面

3、将光标移动到1号工具坐标系，按下[F2]（详细）键，进入1号工具坐标系设置界面。在界面中，可以获取编号、注释、坐标点等信息，如图4-20所示。将注释注为“TEST1”，方便区分理解。

图4-20示教器工具坐标系详细信息界面

图4-21示教器工具坐标系建立方法选择界面

4、按下示教器上的[F2]（方法）键，可以进行工具坐标系建立方法的选择，此处选择三点法，如图4-21所示。

5、进入三点法创建工具坐标系设置界面。需要设置3个接近点坐标，如图4-22所示。

6、进行第一个接近点设置。选择合适的手动操纵模式，一般关节坐标系和世界坐标系配合使用。操纵工业机器人需要设置的TCP点移动到固定点，此处以方形端点处作为参考，如图4-23（a）所示。当点位固定后，光标选择示教器上的接近点1,按住[SHIFT]+[F5]（记录）键，记录接近点1坐标，如图4-23（b）所示。记录完成后会显示“已记录”。

图4-22三点法设置界面

（a）接近点1示教