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自动控制原理作业

基于MATLAB/Simulink平台的信号补偿系统设计

班级：1001101

姓名：张佩

学号：1100100118

自动控制原理作业

8.在德国柏林，磁悬浮列车已经开始试验运行，长度为1600m的M-Bahn号实验线路系统代表了目前磁悬浮列车的发展水平。自动化的磁悬浮列车可以在较短的时间内正常运行，而且具有较高的能量利用率。车体悬浮控制系统的框图模型如图所示，试设计一个合适的校正网络，使系统的相位裕度满足45°≤γ≤55°，并估算校正后系统的阶跃响应。

一运用MATLAB做出补偿前系统渐近幅频特性图，代码如下：

num=[1],den=[1,10,0,0];

sys=tf(num,den);

w=logspace(-2,2,200)

[wpos,ypos]=bd_asymp(sys,w)

semilogx(wpos,ypos)

legend(uncompensated)

xlabel(DiagramFrequency(rad/sec))

ylabel(magnitude(dB))

title([\fontsize{14}原系统对应幅频特性渐进图])

grid

二计算相关数据，并给出补偿系统系统函数：

可以从图中得出穿越频率ωc=0.32rad/s。

γ=180°-90°-90°-arctan（0.32/10）≈0°，显然不满足相位裕度要求。

由于ωc处是以-40dB穿越0dB线，所以我们采取超前补偿网络:

Gc（S）=(ATS+1)/(TS+1)

令∠Gcm=arcsin((a-1)/(a+1))=50°

解得

A≈7.5，取A=10

为使最大超前角频率ωm与ωc接近，取T=0.6；

补偿函数为：

Gc（S）=(6S+1)/(0.6S+1)

作出补偿与补偿后系统渐近幅频特性图：

可见穿越频率ωc=0.6rad/s

γ=180°-90°-90°-arctan（0.6/10）+arctan（3.6）-arctan(0.36)=51°

通过粗略计算发现相位裕度满足要求

三Matlab作图实际该补偿后系统如下：

相位裕度为51.4度，满足设计要求。

四通过SIMULINK验证该系统阶跃响应输出：

输出曲线如下：

运用如下指令获取系统峰值时间：

num=[0.6,1],den=[0.6,7,10,0,0];

sys=tf(num,den);

t=[0:0.2:10];

y=step(num,den,t);

[Y,k]=max(y);

timetopeak=t(y);

系统峰值时间t=4.9010s。

运用如下指令获取修正后系统百分比超调量：

C=dcgain(G);

[Y,k]=max(y);

Percentovershoot=100*(Y-C)/C;

可以计算出百分比超调量Percentovershoot=26.1%

四：设计如下电路进行矫正：

左侧放大电路为电压放大器，放大倍数为-10，第二个运放构成可电压反相器。最右侧R6，R7与C1为超前网络。放电路R1左端作为待矫正输入信号端，R7两端电压作为补偿网络输出。

五：心得体会

通过此次自主设计实验，我们学会了基于MATLAB/Simulink的控制系统仿真的基本操作方法。该平台帮助我们获得了精确的系统函数以及波特图等基本系统评价图形。运用频域分析法设计补偿网络，并且通过Simulink进行时域仿真分析，从而得到所期望的穿越频率，相角裕度。

这次的自动控制原理作业给我们塑造了一个完美的系统设计体系，必将会对我们今后的学习、工作产生深远影响。