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伺服电机多轴联动控制系统设计
目录
摘
要
I
Abstract
III目
录
V第一章绪论..(1)
1.1引言(1)
1.2多轴联动控制技术(2)
1.2.1多轴联动控制技术的分类(2)
1.2.2多轴联动控制技术的发展现状和发展趋势(2)
1.3论文主要内容(4)
第二章永磁交流伺服系统的基本概念(5)
2.1永磁同步电机的数学模型(5)
2.2磁场矢量定向控制技术(6)
2.2.1坐标变换基本原理(6)
2.2.2矢量控制的基本思想(8)
2.2.3矢量控制系统框图(9)
2.3空间电压矢量调制（SVPWM）原理(9)
2.4本章小结(11)
第三章基于RS-485总线通信的触摸屏直接控制伺服驱动器多轴联
动控制系统方案设计(12)
3.1RS-485总线技术(12)
3.1.1RS-485总线技术的发展(12)
3.1.2RS-485总线的工作原理及电气特性(12)
3.2MODBUS通信协议(13)
3.3基于RS-485总线通信的触摸屏直接控制伺服驱动器多轴联动
控制系统方案设计(15)
3.3.1多轴联动控制方案设计(15)
3.3.2触摸屏人机界面设计(16)
3.4本章小结(20)
第四章基于双CAN总线通信的多轴联动控制系统方案设计(21)
4.1.1现场总线的产生与发展(21)
4.1.2CAN总线的工作原理及电气特性(21)
4.2应用层协议CANopen介绍(23)
4.2.1CANopen协议概述(23)
4.2.2CANopen通信子协议DS301(25)
4.2.3CANopen伺服控制协议DSP402(27)
4.3基于双CAN总线通信的多轴联动控制方案设计(32)
4.3.1多轴联动控制系统程序设计(34)
4.3.2触摸屏人机界面设计(36)
4.5本章小结(39)
第五章基于CAN总线和RS-485总线通信的多轴联动控制方案设
计(40)
5.1基于CAN总线和RS-485总线通信的多轴联动控制方案设计
(40)
5.2多轴联动控制系统程序设计(41)
5.3触摸屏人机界面设计(42)
5.4本章小结(44)
第六章实验测试分析(45)
6.1基于RS-485总线通信的触摸屏直接控制伺服驱动器多轴联动
控制系统方案测试(45)
6.1.1实验硬件搭建(45)
6.1.2方案性能测试及分析(45)
6.2基于双CAN总线通信的多轴联动控制系统方案测试(48)
6.2.1实验硬件搭建(48)
6.2.2方案性能测试及分析(49)
6.3基于CAN总线和RS-485总线通信的多轴联动控制系统方案
测试(52)
6.3.1实验硬件搭建(52)
6.3.2方案性能测试及分析(53)
6.4本章小结(55)
第七章多轴联动方案存在问题分析及优化(56)
7.1存在问题分析(56)
7.2优化设计(58)
7.4本章小结(60)
第八章结论与展望(61)
8.1论文结论(61)
8.2展望(62)
参考文献(63)
攻读学位期间的研究成果(67)
致谢(68)
第一章绪论
1.1引言
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