自动控制原理 课件 4.4 利用根轨迹分析系统性能.ppt

3.偶极子对系统性能的影响在控制系统的综合设计中，偶极子的概念是十分有用的。可以在系统中加入适当的零点，以抵消对动态过程影响较大的不利极点，使系统的动态性能得以改善。附加偶极子对系统性能的影响通过例4-20来说明。例4-20已知某比例积分控制系统如图4-4-6所示，利用根轨迹分析控制系统性能。解：当控制器为比例控制时，系统为0型系统，其单位阶跃响应存在稳态误差，即稳态误差。当控制器为比例积分控制时，系统为Ⅰ型系统，其单位阶跃响应稳态误差。系统的开环传递函数为其中，z为开环零点。下面比较开环零点z分别为-4,-0.5,-1.2，阻尼比ζ=0.5时的系统性能。不加比例积分控制器（相当于）的原系统，加入比例积分控制器（相当于系统加入开环零点z分别为-4,-0.5,-1.2）的系统的根轨迹如图4-4-7所示。设等阻尼线ζ=0.5(此时)与根轨迹的交点为s1则代入闭环特征方程令其实部和虚部分别等于零，得到根据根之和规则，则第3个闭环极点可得即由可得整理得ωn=2a选定Kp，Ki可求出系统的开环零点z，由a可得到系统闭环极点s1,2、s3及ωn。当z分别取-4,-0.5,-1.2时，对应的计算结果如表4-4-1所示。根据表4-4-1，得出以下结论：⑴当z=-4时，Kp较小，s3=-2.22距离开环零点z=-4较远，不存在零极点对消现象。闭环主导极点s1,2距离虚轴太近，系统稳定性较差，调节时间ts较长。⑵当z=-0.5时，Kp较大，s3=-0.432与开环零点z=-0.5互为偶极子，存在零极点对消现象。闭环主导极点s1,2离虚轴较远，调节时间ts较短，系统动态性能较好。⑶当z=-1.2时，Kp=1.577，性能介于开环零点为-4和-0.5之间，s3=-1.282与开环零点z=-1.2互为偶极子，系统性能主要由闭环主导极点s1,2决定。若系统输入为单位阶跃信号，则可以确定它们的单位阶跃响应。画出系统在开环零点z分别取-4，-0.5，-1.2时的单位阶跃曲线，如图4-4-8所示。从以上分析可以看出，加入合适的比例积分控制器，使系统形成偶极子，能尽量不改变原系统性能，即主导极点基本不变，而又能提高系统的控制精度。4.4.3MATLAB实现例4-21已知单位负反馈控制系统开环传递函数⑴利用MATLAB绘制系统的根轨迹。⑵求ζ=0.5时的K值，绘制ζ=0.5时系统单位阶跃响应曲线并分析系统性能指标。⑶确定当系统稳定时，参数K的取值范围。解：系统开环传递函数⑴利用MATLAB绘制系统的根轨迹。输入以下MATLAB命令：clc;clear%%绘制系统的根轨迹figure(1)num=1;den=conv(conv([10],[14]),[1832]);G=tf(num,den);%系统开环传递函数rlocus(G)%绘制系统的根轨迹%%计算阻尼比为0.5对应的根轨迹增益sgrid(0.5,[]);[k,poles]=rlocfind(G)%绘制阻尼比为0.5时系统的单位阶跃响应曲线figure(2)t=0:0.01:10;Go=feedback(tf(k*num,den),1);step(Go,t);%%计算临界稳定点的根轨迹增益与虚轴的交点AG=allmargin(G);Kc=AG.GainMargin%临界根轨迹增益wc=AG.GMFrequency%根轨迹与虚轴的交点频率⑴绘制系统的根轨迹程序运行结果如图4-4-9（a）所示。⑵ζ=0.5时的K值及K值对应的4个闭环极点程序运行结果：Selectapointinthegraphicswindowselected_point=-1.0607+1.8447ik=176.0777poles=-4.9160+3.7270i-4.9160-3.7270i-1.0840+1.8578i-1.0840-1.8578i由程序运行结果可知，当ζ=0.5时，对应的根轨迹增益K*=176.0777，对应的4个闭环极点分别为s1,2=-1.084±j1.8578、s3,4=-4.916±j3.727。显然，s3至虚轴的距离是s1至虚轴的距离的5倍，满足闭环主导极点的条件。因此，s1,2可认为是系统的闭环主导极点，可以根据闭环主导极点s1,2来估算系统的动态性能指标。系统闭