工业机器人的总体设计课件.ppt

第二讲工业机器人的总体设计

;4.4工业机器人; 第二代机器人是带感觉的机器人，它具有一些对外部信息进行反馈的能力，诸如力觉、触觉、视觉等。

4.4.2工业机器人的结构

工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。图4-16是工业机器人的典型结构。;图4-16工业机器人的典型结构; 4.4.3工业机器人的应用

目前，工业机器人主要应用于汽车制造、机械制造、电子器件、集成电路、塑料加工等较大规模生产企业。下面介绍几种机器人的典型应用。

1.汽车制造领域

图4-19是一个焊接机器人系统的示意图。焊接机器人还分成采用点位控制的点焊机器人和采用轨迹控制的焊接机器人两种。;图4-18喷漆工业机器人系统示意图;图4-19焊接工业机器人系统示意图; 2.机械制造领域

机械制造企业的柔性制造系统采用搬运机器人搬运物料、工件和工具，装配机器人完成设备的零件装配，测量机器人进行在线或离线测量。

图4-20所示是两台机器人用于自动装配的情况，主机器人是一台具有三个自由度且带有触觉传感器的直角坐标机器人，它抓取第1号(No.1)零件，并完成装配动作；辅助机器人仅有一个回转自由度，它抓取第2号(No.2)零件，第1号和第2号零件装配完成后，再由主机械手完成与第3号(No.3)零件的装配工作。;图4-20机器人用于零件装配; 图4-21所示是一教学型FMS，由一台CNC车床、一台CNC铣床、工件传送带、料仓、两台关节型机器人和控制计算机组成。两台机器人在FMS中服务，一台机器人服务于加工设备和传送带之间，为车床和铣床装卸工件；另一台位于传送带和料仓之间，负责上、下料。

;图4-21机器人上、下料; 3.其它领域

机器人在其它领域的应用也非常广泛，如工业机器人可以取代人去完成一些危险环境中的作业(如放射线、火灾、海洋、宇宙等)。例如，2004年1月4日，美国“勇气”号火星探测机器人实现了人类登陆火星的梦想，图4-22为“勇气”号的图片。;图4-22“勇气”号火星探测器;工业机器人操作机的结构及设计;工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是??种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

;;;一．操作机的不同结构及其特点;2．圆柱坐标型操作机

???这类操作机在水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱上下运动并可在水平方向伸缩，如图1b所示。其工作范围较大，运动速度较高，但随着水平臂沿水平方向伸长，其线位移分辨精度越来越低。;3．球坐标型操作机

???也称极坐标型操作机，工作臂不仅可绕垂直轴旋转，还可绕水平轴作俯仰运动，且能沿手臂轴线作伸缩运动，如图12c所示。其操作比圆柱坐标型更为灵活，并能扩大机器人的工作空间，但旋转关节反映在未端执行器上的线位移分辨率是一个变量。

;;二．操作机腰部、臂部和腕部结构;;2．臂部结构;;3．腕部结构;三．操作机整机设计原则和设计方法

;;;2．操作机的设计方法和步骤

??

（1）确定工作对象和工作任务?开始设计操作机之前，首先要确定工作对象、工作任务。

???

1）焊接任务

???;

2）喷漆任务

3）搬运任务

4）装配任务

;（2）确定设计要求

???1）负载?

??2）速度

3）精度

4）示教方式

??;;机器人总体设计;一、系统分析

;3．分析系统的工作要求，

确定机器人的基本功能和方案。

;举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（1）;举例示图1：基本工作流程;举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（2）;举例示图2：机器人与环境的关系;举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（3）;确定机器人的自由度及运动范围：;初步确定机器人的结构：;二、技术设计

;1．机器人基本参数的确定（1）：

;1．机器人基本参数的确定（2）：

;夹紧工件;2．机器人运动形式的选择（1）：

;2．机器人运动形式的选择（2）：

;2．机器人运动形式的选择（3）：

;2．机器人运动形式的选择（4）：

;2．机器人运动形式的选择（5）：

;2．机器人运动形式的选择（6）：

;3．拟定检测传感系统框图：

;图例：传感系统框图：;4．确定控制系统总体方案，给出框图

;图例：控制系统总体方案;5．机械结构设计

;三、机器人机械系统设计

;1．机器人的驱动方式：

;2．关节驱动方式（1）：

;关节直接驱动图例：;2．关节驱动方式（2）：;间接驱动方式图例（1）：;间接驱动方式图例（2）：;间接驱动方式图例（3）