电机控制与调速技术课件 项目四 步进电动机控制与调速技术.pptxVIP

项目四步进电动机控制与调速技术电机控制与调速

【项目工作场景】步进电动机是除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机。是一种具备控制功能的电动机系统。随着计算机技术的发展，步进电动机在自动控制系统中已得到了广泛的应用，例如数控机床、绘图机、计算机外围设备、自动记录仪表、钟表和数/模转换装置等。【相关知识和技能】步进电机接收数字控制信号电脉冲信号并转化成与之相对应的角位移或直线位移，它本身就是一个完成数字模式转化的执行元件。步进电机可开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量。步进电机的角位移量与输入的脉冲个数严格成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而只要控制脉冲的数量、频率和电机绕组的相序，即可获得所需的转角、速度和方向。

目录CONTENTS任务一、步进电动机的基本结构和工作原理、运行特点任务二、步进电机的转向和速度控制技术任务三、PLC实现步进电机调速应用实例

任务一步进电动机的基本结构和工作原理、运行特点目录CONTENTS

【任务目标】1.掌握步进电机的结构和分类。2.了解步进电机的工作原理。3.知道步进电机的工作方式。【知识准备】一、步进电机的结构和分类步进电动机是输入电脉冲信号，并将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电动机。它由专用电源供给电脉冲，每输入一个脉冲，步进电动机就移动一步，所以称为步进电动机。步进电动机的特点：1.能较精确地进行速度控制和定位控制；2.能快速启动，反转及制动；3.有较大的调速范围，且不受电压、负载及环境条件变化的影响。

1.步进电机的结构步进电机外形结构图步进电机内部结构图步进电机一般由前后端盖、轴承、中心轴、转子铁芯、定子铁芯、定子组件、波纹垫圈、螺钉等部分构成。在电机中，绕在定子齿槽上的金属丝则叫做绕组、线圈、或相。

步进电机内部结构示意图

2.步进电机的分类分类方式具体类型按力矩产生的原理(1)反应式:转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行；(2)激磁式:定、转子均有激磁绕组(或转子用永久磁钢)，由电磁力矩实现步进运行按输出力矩大小(1)伺服式:输出力矩在百分之几至十分之几(N·m)只能驱动较小的负载，要与液压扭矩放大器配合使用，才能驱动机床工作台等较大的负载；(2)功率式:输出力矩在5~50N·m以上，可以直接驱动机床工作台等较大的负载按定子数(1)单定子式；(2)双定子式；(3)三定子式；(4)多定子式按各相绕组分布(1)径向分布式:电机各相按圆周依次排列；(2)轴向分布式:电机各相按轴向依次排列反应式步进电动机是我国目前使用最广泛的一种，它具有惯性小、反应快和速度高的特点。

3.步进电动机的原理1）三相反应式步进电动机的结构在结构上分为定子和转子两部分。定子、转子用硅钢片或其他软磁材料制成，定子上有6个磁极，每个磁极上绕有励磁绕组，相对的两个磁极组成一相，分成U、V、W三相。转子上有4个均匀分布的齿，无绕组，它是由带齿的铁芯做成的。三相反应式步进电动机的结构示意图

2)三相反应式步进电动机的工作原理三相反应式步进电动机有三种运行方式:三相单三拍运行，三相双三拍运行，三相单、双六拍运行。三相”是指步进电动机的相数；“单”是指每次只给一相绕组通电；“双”则是每次同时给二相绕组通电；定子绕组每改变一次通电方式，就称为一拍。“三拍”是指经过三次切换控制绕组的通电状态为一个循环。(1)三相单三拍工作方式（a）A相通电（b）B相通电（c）C相通电

当A相控制绕组通电时，因磁通要沿着磁阻最小的路径闭合，将使转子齿1、3和定子磁极A-X对齐，如图4-5(a)所示。当A相断电B相控制绕组通电时，转子将在空间逆时针转过30°，即步距角θs=30°。转子齿2、4与定子磁极B-Y对齐，如图4-5(b)所示。如再使B相断电，C相控制绕组通电，转子又在空间逆时针转过θs=30°，使转子齿1、3和定子磁极C-Z对齐，如图4-5(c)所示。电动机的转速取决于控制绕组与电源接通或断开的变化频率。三相单三拍通电运行方式中，步进电动机的步距角为θs=30°1.单三拍通电运行方式由于在切换时一相控制绕组断电后而另相控制绕组才开始通电，这种情况容易造成失步。2.由单一控制绕组通电吸引转子，也容易使转子在平衡位置附近产生振荡，故运行的稳定性较差。三相单三拍的缺点：

(2)三相双三拍工作方式(a)A、B相通电(b)B、C相通电C、A相通电当A、B两相同时通电时，转子齿的位置同时受到两个定子磁极的作用，只有A相磁极和B相磁极对转子齿所产生的磁拉力相等时转子才平衡，如图(a)所示。当B、C两相同时通电时，转子齿的位置同时受到两个定子磁极的作用，只有B相磁极和C相磁极对转子齿所产生的磁拉力相等时转子才平衡，如图(b)所示。当C、A两相同时通电时，原理相同，如图