电机控制与调速技术课件 项目三 伺服电动机控制与调速技术.pptxVIP

项目三伺服电动机控制与调速技术电机控制与调速

控制电机是在普通旋转电机的基础上发展起来的，其基本原理与普通旋转电机并无本质区别。普通电机的主要任务是完成能量的转换，对它们的要求主要着重于提高效率等经济指标以及启动和调速等性能。控制电机的主要任务是完成控制信号的传递和转换。【相关知识和技能】【项目工作场景】控制电机主要用于自动控制系统和计算装置中，着重于特性的精度和对控制信号的快速响应等。“伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象是静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行停止。伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由检测部分、误差放大部分、执行部分及被控对象组成。

伺服系统按照伺服驱动机的不同可分为电气式、液压式和气动式三种。电气伺服系统根据电气信号可分为直流伺服系统和交流伺服系统两大类。交流伺服系统又有感应电机伺服系统和永磁同步电机伺服系统两种。“伺服电动机”也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。伺服电动机分为：1.交流伺服电动机；2.直流伺服电动机交流伺服电动机直流伺服电动机

伺服电机在自控制系统中的典型应用如下：伺服电机与普通电机相比具有如下特点：(1)调速范围宽广。伺服电动机的转速随着控制电压改变，能在宽广的范围内连续调节。(2)转子的惯性小，即能实现迅速启动、停转。(3)控制功率小，过载能力强，可靠性好。

目录CONTENTS任务一、直流伺服电动机控制与调速技术任务二、交流伺服电动机控制与调速技术任务三、PLC实现交流伺服电机调速应用实例

任务一直流伺服电动机控制与调速技术目录CONTENTS

【任务目标】1.了解直流伺服电动机的组成结构与工作原理。2.了解直流伺服电动机的控制方式和控制特性。【知识准备】一、直流伺服电动机的结构与工作原理直流伺服电机按定子磁场产生方式可分为永磁式和他励式两类。1.直流伺服电机的结构定子结构简图电枢铁心和绕组塑料换向器

（1）定子定子磁极磁场由定子的磁极产生。根据产生磁场的方式，直流伺服电动机可分为永磁式和他激式。永磁式磁极由永磁材料制成，他激式磁极由冲压硅钢片叠压而成，外绕线圈通以直流电流便产生恒定磁场。定子的磁路结构（2）转子（又称为电枢）由硅钢片叠压而成，表面嵌有线圈，通以直流电时，在定子磁场作用下产生带动负载旋转的电磁转矩。电枢铁心和绕组电枢铁心冲片

（3）电刷与换向片为使所产生的电磁转矩保持恒定方向，转子能沿固定方向均匀的连续旋转，电刷与外加直流电源相接，换向片与电枢导体相接。换向片和电源固定联接，线圈无论怎样转动，总是上半边的电流向里，下半边的电流向外。电刷压在换向片上。换向片将外部直流电转换成内部的交流电，以保持转矩方向不变。直流伺服电机内部结构

2.直流伺服电机的工作原理转矩的方向将使转子逆时针旋转。当转子旋转以后，夹角的变化将使转矩的大小及方向都发生变化，这将使电机转子来回摆动。定子磁势和转子磁势相互垂直，则能得到最大转矩。直流伺服电机工作原理示意图（1）

直流伺服电机工作原理示意图（2）电枢有5个线圈，每个线圈产生的磁势矢量相加得到合成磁势。如图所示，合成磁势的方向依然随转子旋转而改变。这仅使电机力矩更大一些，力矩的大小及方向改变的问题依然存在。假如我们在转子旋转时，能通过电流换向，始终保证电枢几何中性面以上的全部绕组端子为电流流进，下面的绕组端子为电流流出，就能保证转子合成磁势的方向不变，且与定子磁势垂直。

由于换向环和电刷的作用，当电枢旋转时，每一个经过电刷的绕组，其电流的方向都被自动改变，转子的合成磁势维持方向不变，如图所示。这样就保证了在转子旋转时定子磁势和转子磁势总是相互垂直。直流伺服电机工作原理示意图

传统直流伺服电机和直流电机工作原理、结构和基本特征没有原则区别，但是在结构和性能上做了一些改进，具有如下特点：（1）采用细长的电枢以便降低转动惯量，其惯量大约是普通直流电动机的1/3～1/2。（2）具有优良的换向性能，在大的峰值电流冲击之下仍能确保良好的换向条件，因此具有大的瞬时电流和瞬时转矩。（3）机械强度高，能够承受住巨大的加速度造成的冲击力作用。（4）电刷一般都安放在几何中型面上，以确保正反转特性对称。二、直流伺服电动机的控制方式和运行特性1.直流伺服电动机的控制方式一种是电枢控制，把控制信号作为电枢电压来控制电动机的转速；另一种是磁场控制，把控制信号加在励磁绕组上，通过控制磁通来控制电动机的转速。

（1）电枢控制励磁磁通保持不变，改变电枢绕组的控制电压。当电动机的负载转矩不变时，升高电枢电压，电机的转速就升高；反之转速就降低。电枢电压等于零时，电机不转。