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2019InternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
PalaisdescongresdeMontreal,Montreal,Cay20-24,2019
IntegratedMappingandPathPlanningforVeryLarge-ScaleRobotic
(VLSR)Systems
JulianMorelli,PingpingZhu,BryceDoerr,RichardLinares,andSilviaFerrari
—Thispaperdevelopsadecentralizedapproachscalesreasonablywithcostonlyifthevehiclescollaborate
formappingandinformation-drivenpathplanningforVeryandshareinformationeffectively.
LargeScaleRobotic(VLSR)systems.Inthisapproach,ob-Manyapproachestomappingandinformation-drivenpath
staclemappingisperformedusingacontinuousprobabilistic
representationknownasaHilbertmap,whichformulatestheplanningandcontrolhavebeenexploredoverthepastfew
mappingproblemasabinaryclassificationtaskanduseskerneldecades,butmostmethodsdonotscalewiththenumber
logisticregressiontotrainadiscriminativeclassifieronline.ofrobots,ordecomposetheprobleminsuchawaythat
AnovelHilbertmapfusionmethodispresentedthatquicklyinformationfusionandcollaborationarenotnecessarily
andefficientlycombinestheinformationfromindividualrobotoptimal[3].Prioritizedpathplanning,forexample,plans
maps.Anintegratedmappingandpathplanningalgorithmis
presentedtodeterminepathsofuminformationvalue,thepathofeveryrobotindividuallyandthenaccountsfor
whilesimultaneouslyperformingobstacleavoidance.Further-mutualcollisionsattheexpenseofoptimality[4].Distributed
more,theeffectofhowpercentagecommunicationfailureoptimalcontrol(DOC)
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