《自动控制原理及其应用》 课件 第3章时域分析法.ppt

*3.5.2劳斯稳定判据*3.5.3劳斯稳定判据的两种特殊情况*3.5.3劳斯稳定判据的两种特殊情况*3.5.3劳斯稳定判据的两种特殊情况*3.5.3劳斯稳定判据的两种特殊情况*3.5.3劳斯稳定判据的两种特殊情况*3.5.3劳斯稳定判据的两种特殊情况用导数方程的系数取代全零行相应的元*3.5.3劳斯稳定判据的两种特殊情况*3.5.4劳斯稳定判据在系统分析中的应用*3.5.4劳斯稳定判据在系统分析中的应用*3.5.4劳斯稳定判据在系统分析中的应用*3.5.4劳斯稳定判据在系统分析中的应用*3.5.4劳斯稳定判据在系统分析中的应用*3.5.4劳斯稳定判据在系统分析中的应用*3.6线性系统的稳态误差分析3.6.1控制系统的误差与稳态误差定义3.6.2稳态误差计算3.6.3减小稳态误差的方法*3.6线性系统的稳态误差分析*3.6.1控制系统的误差与稳态误差定义*3.6.1控制系统的误差与稳态误差定义*3.6.1控制系统的误差与稳态误差定义*3.6.1控制系统的误差与稳态误差定义*3.6.1控制系统的误差与稳态误差定义*3.6.1控制系统的误差与稳态误差定义*3.3.3欠阻尼二阶系统的动态性能指标*3.3.3欠阻尼二阶系统的动态性能指标*3.3.3欠阻尼二阶系统的动态性能指标*3.3.3欠阻尼二阶系统的动态性能指标*3.3.3欠阻尼二阶系统的动态性能指标*3.3.3欠阻尼二阶系统的动态性能指标*3.3.3欠阻尼二阶系统的动态性能指标*3.4高阶系统的时域分析3.4.1高阶系统的单位阶跃响应3.4.2闭环零、极点对系统性能的影响3.4.3闭环主导极点*3.4高阶系统的时域分析*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.1高阶系统的单位阶跃响应*3.4.2闭环零、极点对系统性能的影响*3.4.3闭环主导极点*3.5线性系统的稳定性分析3.5.1稳定性的概念及线性系统稳定的充要条件3.5.2劳斯稳定判据3.5.3劳斯稳定判据的两种特殊情况3.5.4劳斯稳定判据在系统分析中的应用*3.5线性系统的稳定性分析*3.5.1稳定性的概念及线性系统稳定的充要条件*3.5.1稳定性的概念及线性系统稳定的充要条件*3.5.1稳定性的概念及线性系统稳定的充要条件*3.5.2劳斯稳定判据*3.5.2劳斯稳定判据*3.5.2劳斯稳定判据*3.5.2劳斯稳定判据*3.5.2劳斯稳定判据*3.5.2劳斯稳定判据*3.1.3动态性能与稳态性能*3.1.3动态性能与稳态性能*3.1.3动态性能与稳态性能*23.2一阶系统的时域分析凡以一阶微分方程表示的控制系统,称为一阶系统。在工程实践中，一阶系统不乏其例。有些高阶系统的特性，常可用一阶系统的特性来近似表征，所以有必要来讨论一阶系统的时域分析。*3.2一阶系统的时域分析3.2.1一阶系统的数学模型3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*3.2.1一阶系统的数学模型*3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*3.2.2一阶系统的时间响应及性能分析*33.3二阶系统的时域分析凡以二阶微分方程表达的控制系统，称为二阶系统。在控制工程中，不仅二阶系统的典型应用极为普遍，而且不少高阶系统的特性在一定条件下可用二阶系统的特性来表征。因此，着重研究二阶系统的分析和计算方法，具有较大的实际意义。*3.3二阶系统的时域分析3.3.1二阶系统的数学模型3.3.2二阶系统