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《自由漂浮空间机器人轨迹规划及跟踪控制方法研究》

一、引言

随着科技的不断进步，空间机器人技术在航空航天领域得到了广泛的应用。自由漂浮空间机器人作为其中的一种重要形式，具有更高的灵活性和适应性，被广泛应用于空间探索、太空维护等任务中。然而，由于空间环境的复杂性和不确定性，如何为自由漂浮空间机器人制定合理的轨迹规划及跟踪控制方法，成为了当前研究的热点和难点。本文旨在研究自由漂浮空间机器人的轨迹规划及跟踪控制方法，为空间机器人的应用提供理论依据和技术支持。

二、自由漂浮空间机器人概述

自由漂浮空间机器人是一种无需外部支撑或固定基座的空间机器人。其具有更高的灵活性和适应能力，能够完成各种复杂的空间任