《工业机器人工作站系统集成》课件——实训任务三 综合应用示教编程.ppt

4.综合应用实训台示教编程

4.1、综合应用实训台信号解析名称操作对象动作具体指令综合应用实训台硬件动作信号解析方底座夹爪闭合PULSEOT10，T1；打开PULSEOT11，T1；圆物料夹爪闭合PULSEOT8，T1；打开PULSEOT9，T1；

4.2、任务1——装配搬运任务要求：如下左图所示，方底座和圆物料分别位于各自的初始位置，通过机器人在装配位置完成组合后，将成品搬运至方底座的原位置（如下右图所示）。最多可完成3组物料的装配搬运任务。根据表格《综合应用实训台信号解析》，在综合应用实训台上按照下列要求完成以下示教编程任务：装配位置

4.2、任务1——装配搬运任务3组物料的装配搬运任务如下图所示。

4.2、任务1——装配搬运任务（1）机器人运行至初始位置；（2）机器人运行至方底座抓取接近点，打开方底座夹爪；1、操作机器人完成方底座抓放的任务小技巧：抓/放方底座时，首先示教抓取点/放置点，然后再示教接近点和离开点，这样可以保证这两个点和抓取点/放置点在同一直线上，操作更加简单。

4.2、任务1——装配搬运任务（3）机器人运行至方底座抓取点，闭合方底座夹爪，完成方底座的抓取；（4）机器人运行至方底座抓取离开点；

4.2、任务1——装配搬运任务（6）机器人运行至方底座放置点，打开方底座夹爪，完成方底座的释放；注意：方底座放置点位置要稍高于底面1-2mm，防止发生碰撞。（5）机器人运行至方底座放置接近点；

4.2、任务1——装配搬运任务（8）机器人返回至初始位置。（7）机器人运行至方底座放置离开点；

4.2、任务1——装配搬运任务（1）机器人运行至初始位置；（2）机器人运行至圆物料抓取接近点，打开圆物料夹爪；2、操作机器人完成圆物料抓放的任务小技巧：抓/放圆物料时，首先示教抓取点/放置点，然后再示教接近点和离开点，这样可以保证这两个点和抓取点/放置点在同一直线上，操作更加简单。

4.2、任务1——装配搬运任务（3）机器人运行至圆物料抓取点，闭合圆物料夹爪，完成圆物料的抓取；（4）机器人运行至圆物料抓取离开点；

4.2、任务1——装配搬运任务（6）机器人运行至圆物料放置点，打开圆物料夹爪，将其放置于方底座上；注意：圆物料放置点位置要稍高于方底座底面1-2mm，防止发生碰撞。（5）机器人运行至圆物料放置接近点；

4.2、任务1——装配搬运任务（8）机器人返回至初始位置。（7）机器人运行至圆物料放置离开点；

4.2、任务1——装配搬运任务（1）机器人运行至初始位置；（2）机器人运行至成品抓取接近点，打开方底座夹爪；3、操作机器人完成成品搬运的任务注意：抓取成品时，抓取点和方底座放置点并不是同一个点，而是要靠下一些；放置成品时，放置点和方底座抓取点并不是同一个点，而是要靠上一些。

4.2、任务1——装配搬运任务（3）机器人运行至成品抓取点，闭合方底座夹爪，完成成品的抓取；（4）机器人运行至成品抓取离开点；

4.2、任务1——装配搬运任务（6）机器人运行至成品放置点，打开方底座夹爪，完成成品的释放；注意：成品放置点位置要稍高于底面1-2mm，防止发生碰撞。（5）机器人运行至成品放置接近点；

4.2、任务1——装配搬运任务（8）机器人返回至初始位置。（7）机器人运行至成品放置离开点；

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