机械手说明书.pdfVIP

刖B

近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为技术

领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现

与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工

作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多

部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调

重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。

随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断

提。在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机

控制的也有所应用。在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机

控制的工业机器人占有相当比例。带有触觉〃，视觉〃等感觉的智能机器人〃正处于研制开发

阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。

第1章液压机械手总体方案设计

1.1机械手总体设计方案拟定

机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、

搬运或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。能够配

合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复

操作。

根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产

节拍和生产纲领完成以上动作。设计可参考以下多种设计方案：

1.1.1采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺序完成上料、翻

转、转位等功能c这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，

油液站不能固定，使得设计复杂程度增加，运动质量增大。

7777777

图1.1.1直角坐标式布局示意图

1.1.2机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转位的功能，自

线仍成直线布置。这种方案可以集中设计液压站，易于实现电气，油路定点连接，

但是占地面积大，手臂悬伸量较大。

//z/z//z

图1.1.2立柱式机械手布局示意图

1.1.3机身采用机座式，自线围绕机座布置，顺序完成上料、翻转、转位等功能。这种

方案具有电液集中、占地面积小、可从地面抓取工件等优点。

图1.1.3机座式机械手布局示意图

1.2总体方案选定

抓取机构采用夹钳式。，送放机构将被抓取的物体送放到目的地，由手臂、手腕、等

装置组成。整个机构选用空间球体坐标系，有五个自由度。采用屈伸式布置…手腕作抓取

运和回转运，手爪采用平面指型结构，通过液后缸通油，推活塞带杠杆机构合拢

将工件加紧。

腕部用销轴将机械手定位在手臂上，并用螺母将其锁死，同时利用较链连接，一端与

液压伸缩缸的活塞杆相连，通过活塞的直线运，带腕部使其能够绕着回转销轴转。

回转运通过叶片式回转油缸的运来实现。

手臂相对于机身可作回转运，能有效地利用空间，并能绕过障碍物夹持和送放工件。

手臂采用液压直缸驱，作俯仰运，具有体积小、可集中控制、反向运灵活等优点。