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《两足轮腿机器人系统研制及模型预测控制方法研究》

一、引言

随着科技的不断发展，机器人技术已成为现代社会的重要组成部分。其中，两足轮腿机器人作为一种新型的机器人形态，因其能够适应复杂多变的环境而备受关注。本文旨在研究两足轮腿机器人系统的研制及模型预测控制方法，为机器人技术的发展提供新的思路和方法。

二、两足轮腿机器人系统研制

2.1系统设计

两足轮腿机器人系统的设计需要考虑到机器人的运动性能、稳定性、承载能力等多个方面。在系统设计过程中，需要确定机器人的结构、驱动方式、控制系统等关键要素。其中，结构设计需要考虑到机器人的运动范围、灵活性和稳定性；驱动方式则需要根据机器人的运动需求和能源供应情

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