ROS原理与技术应用课件：安装Ubuntu系统.pptx

《ROS原理与技术应用》掌握操作系统的安装与使用方法安装Ubuntu系统

导入假设你想要搭建一个智能小车，那么你需要先选择好智能小车采用的控制主机，然后再在控制主机上安装Ubuntu操作系统，同时为了方便远程控制智能小车，你需要在远程控制主机（JetsonNano）上安装Ubuntu系统。

目录CONTENTS0102Ubuntu系统安装方式介绍Ubuntu系统界面功能介绍03Ubuntu文件系统简介

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一、Ubuntu系统安装方式介绍Ubuntu系统安装分为以下三种方式，三种安装方式各有适用场合，根据实际情况选择。虚拟机模式安装虚拟机（VirtualMachine）指通过软件模拟的具有完整硬件系统功能的、运行在一个完全隔离环境中的完整计算机系统。双操作系统模式安装双操作系统是指在安装系统时，两个系统分别安装在不同的分区内，同时每个单独的系统都有独立的分区格式，不会造成冲突。在Jetson-Nano上安装JetsonNano是英伟达（Nvidia）公司推出的GPU运算平台，它最大的特色就是包含了一块128核Maxwell架构的GPU。

一、Ubuntu系统安装方式介绍（一）虚拟机模式安装虚拟机（VirtualMachine）指通过软件模拟的具有完整硬件系统功能的、运行在一个完全隔离环境中的完整计算机系统。在实体计算机中能够完成的工作在虚拟机中都能够实现。在计算机中创建虚拟机时，需要将实体机的部分硬盘和内存容量作为虚拟机的硬盘和内存容量。每个虚拟机都有独立的CMOS、硬盘和操作系统，可以像使用实体机一样对虚拟机进行操作。在Windows操作系统内的虚拟机中安装Ubuntu操作系统，这种安装方式的优点是不会影响计算机平台原先已经的安装Windows操作系统，且安装使用较简便，缺点是对计算机平台硬件资源利用率较低，特别是仿真模块运行会比较吃力。

一、Ubuntu系统安装方式介绍（二）双操作系统模式安装双操作系统是指在安装系统时，两个系统分别安装在不同的分区内，后安装的系统不会覆盖掉之前已经安装的系统，同时每个单独的系统都有独立的分区格式，不会造成冲突。双操作系统包括两种情况：一是同时安装Windows系统的两个版本；二是分别安装一种Linux系统和Windows系统。双操作系统模式安装可以保证Ubuntu操作系统能够更好使用计算机平台的硬件资源，同时又能够满足日常工作学习中对Windows操作系统的依赖。这种安装方式的优点是该模式安装成功后，可以直接在主板的开机引导界面直接选择进入Ubuntu操作系统或Windows操作系统，缺点是双操作系统安装过程比较繁琐，容易出错，导致安装失败。

一、Ubuntu系统安装方式介绍（三）在JetsonNano上安装JetsonNano是英伟达（Nvidia）公司推出的GPU运算平台，它最大的特色就是包含了一块128核Maxwell架构的GPU。虽然已经是几代前的架构，但从功耗、体积、价格等方面综合考虑，它用于嵌入式设备具有比较高的性价比。此外，它还包含了四核ARMCortex-A57MPCore处理器，自带HDMI输出口和多个USB接口，如图所示，性能优越且使用领域极广。安装方法简单来说只有三步，先下载必要的软件及镜像，再格式化SD卡并写入镜像，最后连接电源并启动即可。这种安装方式的优点是可以实现多个SD卡更换，可满足一个JetsonNano要用于多个项目中的情况，缺点是烧写镜像时容易因操作不当失败。JetsonNano接口示意图

二、Ubuntu系统界面功能介绍本课程以Ubuntu18.04LTS系统作为默认的开发环境，如图所示。该版本于2018年4月底发布，其代号为BionicBeaver（仿生的海狸），在云计算领域效率极高，特别适用于机器学习这样的存储密集型和计算密集型任务Ubuntu18.04LTS系统采用的是较新的稳定版本GNOME3.28，登录GNOME3桌面环境后，首先看到的是由顶栏、快速启动栏和工作区等构成的极简桌面环境。

二、Ubuntu系统界面功能介绍（一）顶栏顶栏就是GNOME桌面顶部的那个透明的小条，如图所示：顶栏左侧依次为为活动菜单和当前运行应用程序名称。单击应用程序名称可显示相关菜单；顶栏中间显示日期；顶栏右侧的系统托盘区可以显示网络连接、蓝牙连接、音量控制，以及关机和重启等。系统按钮所对应的系统菜单选项以及功能会随用户状态的变化而变化，例如未登录用户只能进行关机和重启操作，登录用户除了可关机和重启，还可锁屏，并可进行账号切换。（二）GNOME桌面工作区GNOME桌面工作区具有自动管理、动态增删的特点，不会预设虚拟桌面。自动管理指的是可根据用户需要自动增加桌面数量或减少桌面数量。例如，当用户在桌面运行一个应用时，桌