ROS原理与技术应用课件：安装ROS系统.pptxVIP

《ROS原理与技术应用》掌握自动驾驶系统的安装与使用方法安装ROS系统

导入为了深入学习ROS，本次任务将学习ROS的安装，为后续基于ROS的线控底盘、激光雷达灯应用打好基础。

目录CONTENTS010203ROS的发行版本ROS整体框架设计ROS的安装方法

新授

到目前为止ROS发布了ROS1.0、BoxTurtle、CTurtle、Diamondback、ElectricEmys、Fuerte、GroovyGalapagos、HydroMedusa、IndigoIgloo、JadeTurtle、KineticKame、LunarLoggerhead、Melodic和Noetic等版本，目前使用比较稳定的ROS版本是KineticKame和Melodic。一、ROS的发行版本

一、ROS的发行版本时至今日ROS已经相继更新推出了多种版本，供不同版本的Ubuntu开发者使用。为了提供最稳定的开发环境，ROS的每个版本都有一个推荐运行的Ubuntu版本，如下表所示。表ROS系统对应的Ubuntu版本ROS版本Ubuntu版本*IndigoUbuntu14.04JadeUbuntu15.04*KineticUbuntu16.04LunarUbuntu17.04*MelodicUbuntu18.04ROSNoeticUbuntu20.04

从架构层次的角度来说，ROS分为以下三点：01基于Linux的OS（OperatingSystem，操作系统）层02实现通信机制的中间层03运行管理Master与各类节点node的应用层二、ROS整体框架设计

二、ROS整体框架设计OS并不是一个传统意义上的操作系统，无法像Windows、Linux一样直接运行在计算机硬件之上，而是需要依托于Linux系统。所以在OS层，我们可以直接使用ROS官方支持度最好的Ubuntu操作系统，也可以使用macOS、Arch、Debian等操作系统。OS层ROS在中间层是基于TCPROS/UDPROS的通信系统。ROS的通信系统基于TCP/UDP网络，在此之上进行了再次封装，也就是TCPROS/UDPROS。通信系统使用发布/订阅、客户端/服务器等模型，实现多种通信机制的数据传输。除了TCPROS/UDPROS的通信机制外，ROS还提供一种进程内的通信方法——Nodelet，可以为多进程通信提供一种更优化的数据传输方式，适合对数据传输实时性方面有较高要求的应用。在通信机制之上，ROS提供了大量机器人开发相关的库，如数据类型定义、坐标变换、运动控制等，可以提供给应用层使用。中间层在应用层，ROS需要运行一个管理者——Master，负责管理整个系统的正常运行。ROS社区内共享了大量的机器人应用功能包，这些功能包内的模块以节点为单位运行，以ROS标准的输入输出作为接口，开发者不需要关注模块的内部实现机制，只需要了解接口规则即可实现复用，极大地提高了开发效率。应用层

从系统实现的角度来说，分为以下三点：01计算图02文件系统03开源社区二、ROS整体框架设计

二、ROS整体框架设计从计算图的角度来看，ROS系统软件的功能模块以节点为单位独立运行，可以分布于多个相同或不同的主机中，在系统运行时通过端对端的拓扑结构进行连接，主要包括的内容为：节点（node）、消息（message）、主题（topic）、服务（service）计算图类似于操作系统，ROS将所有文件按照一定的规则进行组织，不同功能的文件被放置在不同的文件夹中，文件系统中由各个不同功能的元功能包组成，每个元功能包都有对应的元功能清单。文件系统ROS开源社区中的资源非常丰富，而且可以通过网络共享以下软件和知识。1.发行版(Distribution)，2.软件源(Repository)，3.ROSwiki，4.邮件列表(MailingList)，5.ROSAnswers，6.ROSDiscourse开源社区

三、ROS的安装方法软件源安装是通过源码包安装，可以自行调整编译参数，最大化地定制安装结果，能比较好地防止新手在安装过程中因为一些参数设置错误而导致的安装错误。而且它也相对比较安全，能在一定程度上防止恶意篡改。此外，它的卸载和迁徙过程也极为方便和简单，如果不涉及系统库文件，可以直接复制到另一台机器上也可以使用。软件源安装源码编译安装是指使用特定的格式和语法所书写的文本代码，经过编译成二进制语言后，在计算机上完成安装。它的优点是源码包是开源的，可以进行修改发布。安装时，可以选择启用或禁用功能，更加具有灵活性。源码包是编译安装的，更加符合机器的特性，稳定性好。源码编译安装的缺点是安装的步骤多，需要手动解决软件之间的依赖性，比较繁琐且编译安装时间长。