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基于ROS的机械臂运动规划仿真

摘要

随着现代工业的快速发展，越来越多的工厂采用自动化生产线，机械臂的使用范围也变得越来越广泛，甚至从工业行业延伸到其他行业。如果想要提高和完善机械臂在各种行业中的作用，则需要降低机械臂的开发成本，可以利用ROS框架下MoveIt!对机械臂进行运动规划仿真，以扩展实际生产过程中的规模，提高生产能力。

这篇文章的主要内容是在ROS框架下，利用MoveIt!对六轴机械臂进行关节空间规划、工作空间规划、笛卡尔运动规划、避障规划、抓取和放置等运动规划，再利用Gazebo进行机械臂仿真，再将MoveIt!和Gazebo链接起来，通过MoveIt!的代码接口或者可视化插