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两轮自平衡小车外网文献
二、主要内容（分项列出）
1.小两轮自平衡小车的原理与设计
1.1自平衡原理
1.2小车结构设计
1.3传感器选择与布置
2.编号或项目符号
1.自平衡原理
?基于牛顿第二定律
?基于角动量守恒定律
?基于李雅普诺夫稳定性理论
2.小车结构设计
?驱动方式：直流电机、步进电机、伺服电机等
?传动方式：齿轮、皮带、链条等
?传感器：陀螺仪、加速度计、编码器等
3.传感器选择与布置
?陀螺仪：用于测量小车绕垂直轴的角速度
?加速度计：用于测量小车加速度
?编码器：用于测量小车轮子的转速
3.详细解释
1.自平衡原理
自平衡原理是两轮自平衡小车实现稳定行驶的基础。根据牛顿第二定律，小车受到的合外力等于质量乘以加速度。当小车受到扰动时，其角速度和加速度发生变化，从而产生合外力。通过控制合外力，可以使小车恢复平衡状态。
基于角动量守恒定律，当小车受到扰动时，其角动量守恒。通过调整小车绕垂直轴的角速度，可以使小车恢复平衡状态。
基于李雅普诺夫稳定性理论，通过构建李雅普诺夫函数，可以判断小车的稳定性。当李雅普诺夫函数的导数小于0时，系统是稳定的。
2.小车结构设计
驱动方式的选择取决于小车的应用场景和性能要求。直流电机具有结构简单、成本低等优点，但响应速度较慢；步进电机具有定位精度高、响应速度快等优点，但成本较高；伺服电机具有响应速度快、精度高、稳定性好等优点，但成本最高。
传动方式的选择应考虑传动效率、噪音、寿命等因素。齿轮传动具有传动效率高、噪音低等优点，但易磨损；皮带传动具有传动平稳、噪音低等优点，但传动效率较低；链条传动具有传动效率高、寿命长等优点，但噪音较大。
传感器选择与布置应根据小车的性能要求和应用场景进行。陀螺仪和加速度计可以用于测量小车的角速度和加速度，从而实现自平衡控制；编码器可以用于测量小车轮子的转速，从而实现速度控制。
3.传感器选择与布置
陀螺仪和加速度计可以用于测量小车绕垂直轴的角速度和加速度。在实际应用中，可以根据小车的性能要求选择不同精度和灵敏度的陀螺仪和加速度计。
编码器可以用于测量小车轮子的转速。在实际应用中，可以根据小车的性能要求选择不同精度和分辨率的编码器。
三、摘要或结论
四、问题与反思
①两轮自平衡小车的控制算法有哪些优缺点？
②如何提高两轮自平衡小车的稳定性和适应性？
③如何降低两轮自平衡小车的成本？
[1]，.两轮自平衡小车研究综述[J].技术与应用，2018，35（2）：110.
[2]，赵六.基于PID控制的两轮自平衡小车研究[J].机电工程，2019，36（4）：4550.
[3]刘七，陈八.基于模糊控制的两轮自平衡小车研究[J].自动化与仪表，2020，37（1）：1216.
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