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2024-12-24 发布于广东
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基于改进PPO算法的AUV控制器设计.docx

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基于改进PPO算法的AUV控制器设计

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3本文研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

二、AUV控制器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1AUV控制器定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2AUV控制器主要功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3AUV控制器设计难点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

三、PPO算法原理及改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1PPO算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2PPO算法改进方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3改进PPO算法实现流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

四、基于改进PPO算法的AUV控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1控制器架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2状态空间与动作空间设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3奖励函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.4训练过程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

五、AUV控制器性能仿真与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3性能评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.4仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

六、AUV控制器实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.2实验内容与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.2研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.3展望未来工作方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

一、内容概览

本文档旨在介绍一种基于改进PPO算法的自主水下航行器（AUV）控制器设计。首先，我们将概述PPO算法的基本原理及其在AUV控制中的应用优势；接着，详细阐述改进策略的提出过程，包括对PPO算法的优化和参数调整；然后，通过仿真实验验证了所设计控制器的有效性，并对比了传统PID控制器和PPO控制器的性能差异；最后，总结了本研究的贡献，并展望了未来研究方向。

本文档共分为四个主要部分：

引言：介绍AUV的发展背景、控制的重要性以及PPO算法的起源和应用。

理论基础与改进策略：详细解释PPO算法的理论基础，并针对其在AUV控制中的不足提出具体的改进策略。

控制器设计与实现：描述所设计的基于PPO算法的AUV控制器结构，并给出关键代码实现。

实验验证与分析：通过仿真实验，对比了改进后的PPO控制器与传统PID控制器的性能