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智能网联汽车自然驾驶场景提取要求及方法

1范围

本标准规定了智能网联汽车自然驾驶场景提取的基本内容、要求以及方法。

本标准适用于自然驾驶数据场景的识别、提取和存储。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5768.2-2009道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志

GB5768.3-2009道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线

GA/T16.4道路交通管理信息代码第4部分：机动车车辆类型代码

GB14887-2011道路交通信号灯

GB/T35663-2017天气预报基本术语

T/CSAE212-2021智能网联汽车场景数据图像标注要求及方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1场景scenario

一段连续时间内目标车辆的行为、外部环境以及在特定驾驶任务过程中环境与车之间的作用关系

的描述。

3.2场景类型scenariocategory

由特定规则规定的场景的种类。

3.3场景标签scenariotag

描述场景特定要素的标记信息，用于将场景归类到特定的场景类型。

3.4场景采集平台scenarioacquisitionplatform

车端、路端、无人机端等其他采集端搭载的采集数据的系统。

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3.5原始数据rawdata

由场景采集平台记录并经过预处理的数据。

3.6场景数据scenariodata

记录场景中的各种动、静态元素的时间序列数据。

3.7场景提取scenarioextraction

从原始数据中识别特定的场景，记录场景标签信息，包括并不限于场景的起始时间、结束时间和

场景类型等信息，并存储对应的场景数据片段的过程。

3.8场景提取召回率scenarioextractionrecallrate

从采集驾驶数据中提取出的符合要求的特定场景的数量，与该类场景在采集驾驶数据中真实总量

的比值，是该该类场景是否完整被全部提取的度量。

3.9场景提取准确率scenarioextractionaccuracy

从采集数据中提取出符合要求的特定场景的数量，与从采集数据中根据提取准则提取的该类场景

总数量的比值，是该类场景是否被准确提取的度量。

4场景提取数据内容及要求

4.1基本要求

本文件规定的场景提取的数据来源包括车端采集的数据和其他采集端采集的数据。车端的数据采集传感器包括但不限于车辆基础传感器、视觉相机、毫米波雷达、激光雷达和定位设备，视频数据和图

片数据应至少包含前置摄像头采集的数据。其他采集端包含但不限于路端和无人机端。

4.1.1数据格式要求

a)视频数据格式应为mp4或avi；

b)图片格式应为jpg或png；

c)雷达点云数据格式应为pcd；

d)传感器融合数据、车辆基础数据、定位数据的存储格式为csv；

e)标注标签数据的存储格式为json。

4.1.2数据帧率要求

a)视频和图片的采集帧率不应低于10Hz，建议采集频率为20Hz；

b)雷达的采集帧率不应低于10Hz，建议采集频率为20Hz；

c)车辆基础传感器的采集帧率不应低于10Hz，建议采集频率为20Hz；

d)定位设备的采集帧率不应低于10Hz，建议采集频率为20Hz。

4.2车端采集的数据内容

车端需要提取的数据应该包含以下信息：

a）目标物数据：包含目标物的类型、速度、尺寸和距离等信息；

b）采集车的总线数据：包含采集车的运动、油门和刹车踏板、车灯等信息；

c）车道线信息：包含车道线的ID、类型、颜色等信息；

d）道路信息：包含道路名称、等级等信息；

e）环境信息：包含天气、风力、湿度、能见度等信息；

f）采集车位置信息：包含定位设备状态、经纬度、航行角等信息；

g）全局位置信息：包含东北天坐标系下目标物的位置、航向角、速度等信息。

4.3其他端采集的数据内容

采集的信息主要为目标物的ID、类型、位置、速度等。

详细的场景数据列表、描述、格式、单位见附录A。

5场景提取方法

5.1场景提取分类

场景提取的方式分为自动化提取和人工提取。根据场景数据的完整和准确程度，以及提取场景需

要达到的召回率和准确率要求，选择合适的场景提取方式。

5.1.1自动化提取

根据场景定义开发场景自动化提取工具，实现场景的自动提取任务，识别特定的场景，记录场景标