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《机器人技术基础》课程教学大纲
一、课程基本信息
课程名称
机器人技术基础
课程编号
70
课程性质
选修课
课程类别
专业选修课
开课单位
机电教研室
授课学期
第6学期
学分/学时
2/32
课内学时
32
理论授课
32
上机学时
课内实践
实验学时
课外学时
32
适用专业
机械设计制造及其自动化(中外合作办学)
是否双语
否
先修课程
高等数学、理论力学、机械原理、机械设计
后续课程
二、课程简介
机器人技术基础是机械设计制造及其自动化(中外合作办学)的一门专业选修课程,主要介绍机器人运动学、动力学等理论,传感、控制及编程方面的基本知识。机器人技术是融合了机械工程、电子技术、传感器、计算机硬件、软件等许多学科的知识,涉及到当今许多前沿领域的技术,是一门理论与应用相结合的课程,代表了机电一体化的最高成就,是当代科学技术发展最活跃的领域之一,机器人技术基础课程涵盖了机械工程、控制论、计算机技术、信息与传感技术、人工智能等诸多学科领域的知识,是一门理论与应用相结合的课程。
三、课程目标及对毕业要求指标点的支撑
(一)课程目标
课程目标1:知识目标
能够清楚表述机器人技术的基本概念;运用机器人技术的运动学、动力学、控制理论和传感器技术等相关基础知识和技术,建立完整、清晰的机器人整体概念。
课程目标2:能力目标
通过课程学习,掌握机器人的基本设计方法和技术,了解影响设计目标和技术方案的各种因素,达到对机器人总体方案进行分析和设计的能力。
课程目标3:价值塑造
能够运用现代工具,解决机器人运动、控制、编程实际问题。激发学生求知热情、探索和创新精神,树立为机器人行业发展做贡献的远大理想。
(二)课程目标对毕业要求指标点的支撑
课程目标
支撑毕业要求指标点
毕业要求
课程目标1
指标点1-4
1-工程知识
课程目标2
指标点3-1
3-设计/开发解决方案
课程目标3
指标点5-2
5-使用现代工具
四、课程基本教学内容及对课程目标的支撑
(一)课程基本教学内容
第一单元机器人及机器人机构(学时数:4学时)
1.课程主要内容
机器人的定义、发展状况和行业应用;机器人的组成:运动副、串联机构、并联机构。
2.重点和难点
重点:机器人的定义、运动副、串联机构。
难点:并联机构。
3.教学方法
课堂讲授、案例分析
4.学生学习预期成果
描述机器人的定义,描述机器人的组成、运动副,描述串联机器人机构、并联机器人机构。
5.支撑课程目标
课程目标1、课程目标2。
第二单元位姿描述和齐次变换(学时数:6学时)
1.课程主要内容
刚体位姿描述,平移和旋转变换(2D/3D)、复合变换,齐次坐标变换、变换矩阵计算。
2.重点和难点
重点:刚体位姿描述;平移和旋转变换(2D/3D)。
难点:复合变换、齐次坐标变换、变换矩阵的计算。
3.教学方法
课堂讲授、案例分析。
4.学生学习预期成果
描述刚体位姿、平移和旋转变换、复合变换等概念,熟练进行平移变换、旋转变换、复合变换。熟练掌握齐次坐标变换、变换矩阵的计算。
5.支撑课程目标
课程目标1、课程目标3。
第三单元操作臂运动学(学时数:6学时)
1.课程主要内容
连杆参数和连杆坐标系、操作臂正运动学、操作臂逆运动学、轨迹生成,运用matlab软件进行简单的机器人运动学计算。
2.重点和难点
重点:连杆参数和连杆坐标系,操作臂正运动学、操作臂逆运动学。
难点:操作臂正运动学、操作臂逆运动学、轨迹生成。
3.教学方法
课堂讲授、课上讨论、案例分析。
4.学生学习预期成果
描述连杆参数和连杆坐标系、机器人运动学方程,能根据机器人具体参数列出运动学方程,进行正、逆运动学分析、掌握机器人轨迹生成的方法。
5.支撑课程目标
课程目标1、课程目标2、课程目标3。
第四单元操作臂动力学(学时数:2学时)
1.课程主要内容
刚体动力学方程,操作臂动力学方程的计算。
2.重点和难点
重点:刚体动力学方程、操作臂动力学方程的计算。
难点:操作臂动力学方程的计算。
3.教学方法
课堂讲授、课上讨论。
4.学生学习预期成果
描述刚体动力学方程,理解机械臂的动力学建模方法,分析复杂操作臂动力学方程的结构。
5.支撑课程目标
课程目标1、课程目标3。
第五单元机器人控制(学时数:4学时)
1.课程主要内容
机器人的基本控制原则、直流传动系统的建模、位置控制的基本结构、单关节位置控制器。
2.重点和难点
重点:直流传动系统的建模、位置控制的基本结构。
难点:单关节位置控制器。
3.教学方法
课堂讲授、课上讨论。
4.学生学习预期成果
阐述机器人的基本控制原则,控制器分类,控制变量,主要控制层次。解释基于伺服电动机的单关节控制器,增益常数的确定,关节控制器的静态误差。解释力和位置混合控制方
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