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目录
摘要I
AbstractII
第一章绪论1
1.1课题研究背景及意义1
1.2国内外研究现状3
1.2.1室内定位技术研究现状3
1.2.2毫米波雷达技术应用研究现状6
1.2.3毫米波雷达在室内定位中的研究现状7
1.3本文主要内容及结构安排8
第二章毫米波雷达检测原理10
2.1FMCW雷达原理分析10
2.1.1基本原理10
2.1.2测距原理12
2.1.3测速原理12
2.2毫米波雷达开发平台13
2.3性能参数分析14
2.3.1最大测量距离和距离分辨率14
2.3.2最大测量速度和速度分辨率16
2.3.3最大测量角度和角度分辨率17
2.43D-FFT处理17
2.5毫米波雷达室内定位过程19
2.6本章小结21
第三章噪声处理及离散时间的聚类定位22
3.1室内环境噪声预处理22
3.1.1数据预处理22
3.1.2空环境预处理23
3.2运动过程的目标聚类方法24
3.2.1常用聚类算法24
3.2.2密度聚类算法25
3.3自适应参数的CM-DBSCAN28
3.3.1Eps参数列表生成29
3.3.2MinPts参数列表生成29
3.3.3最优参数的选择30
3.4本章小结30
第四章轨迹生成融合算法31
4.1融合算法的提出31
4.2恒虚警检测算法31
4.2.1恒虚警检测算法概念31
4.2.2均值类CFAR检测器33
4.2.3应用示例分析34
4.3基于速度的轨迹微调模型37
4.4Kalman38
4.5本章小结40
第五章算法测试与分析41
5.1实验环境及参数设置41
5.2算法参数生成42
5.2.1CM-DBSCAN算法最优参数42
5.2.2轨迹微调模型比例参数46
5.2.3卡尔曼滤波结果47
5.3多实验场景系统性测试47
5.4讨论53
5.5本章小结54
第六章总结与展望55
6.1本课题已完成工作总结55
6.2未来工作展望56
参考文献57
致谢64
攻读学位期间发表的学术著作65
摘要
随着物联网技术的不断演进和广泛应用,人类社会正稳步踏入一个崭新的信息技术
时代,这个时代以万物互联和通感一体为核心特征。亿万级别的无线终端与嵌入式设备
正逐步融入全球智能生活的每一个角落,深刻影响着大众的日常生活。人们对智能化生
活的期望和要求也在日益提升,对更加便捷、高效和个性化的智能体验提出了新要求。
在这个过程中非接触式室内定位技术应运而生,传统非接触式检测存在隐私性差、精度
低等问题,毫米波雷达的室内应用解决了这一问题,本文以毫米波雷达搭建检测平台,
提出一系列融合算法用以解决室内定位中存在的问题。具体工作如下:
(1)基于调频连续波(FrequencyModulatedContinuousWave,FMCW)毫米波雷达
搭建硬件检测平台,通过该平台能够实现毫米波雷达的收发信号,解析原始信号,得到
带有距离、角度、速度的点云信息。
(2)为了克服室内环境中复杂静态杂波的干扰,提出了一种环境噪声的处理方法,
通过对数据和空环境的预处理,能够有效地
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