机器人操作系统（ROS2）入门与实践 课件 第8--12章 ROS2中的NAV2自主导航 ----基于ROS2的综合应用 .ppt

1、编写节点代码在VSCode中找到mani_pkg软件包，在“src”文件夹新建文件，命名为“mani_ctrl.cpp”。打开一个新的终端窗口，在工作空间中创建一个新的软件包。cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreatemani_pkg11.2机械臂控制11.2.1编写机械臂控制程序#includerclcpp/rclcpp.hpp#includesensor_msgs/msg/joint_state.hpp?std::shared_ptrrclcpp::Nodenode;?intmain(intargc,char*argv[]){rclcpp::init(argc,argv);?node=std::make_sharedrclcpp::Node(mani_ctrl_node);?automani_pub=node-create_publishersensor_msgs::msg::JointState(/wpb_home/mani_ctrl,10);?sensor_msgs::msg::JointStatemani_msg;mani_.resize(2);mani_[0]=lift;mani_[1]=gripper;mani_msg.position.resize(2);mani_msg.position[0]=0.0;mani_msg.position[1]=0.0;11.2机械臂控制sourceinstall/setup.bash打开第2个子窗口，运行人脸检测服务节点face_detector.py:ros2runwpr_simulation2face_detector.py9.4基于图像视觉的人脸检测实现sourceinstall/setup.bash打开第3个子窗口，运行刚才编写的节点cv_face_detect:ros2runcv_pkgcv_face_detect此时还可以借助wpr_simulation2附带的键盘控制程序让机器人运动起来，通过不同视角去测人脸识别的鲁棒性。打开第4个子窗口。9.4基于图像视觉的人脸检测实现sourceinstall/setup.bashros2runwpr_simulation2keyboard_vel_cmd保持Terminator终端窗口位于所有窗口的前边，且第四个窗口的标题栏为红色，这样才能让键盘控制节点始终能够接收到键盘按下的信号。使用键盘的A和D键控制机器人横向移动，从不同视角检测人脸检测的动态效果。9.5本章小结本章主要是对ROS2中的图像视觉进行介绍、编程及仿真。首先编程并仿真实现了从机器人的头部相机获取视觉图像；接着，使用OpenCV，编程并仿真实现机器人视觉中的颜色特征提取和目标定位功能；然后，对目标定位功能进行扩展，根据目标位置计算速度并输出给机器人，让机器人跟随球进行移动，实现一个目标跟随的闭环控制；最后，借助现有的人脸识别算法库，编程并仿真实现使用图形学特征进行人脸识别。机器人操作系统（ROS2）入门与实践机器人操作系统（ROS2）入门与实践第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS2安装与系统架构第3章ROS2编程基础第4章ROS2机器人运动控制第5章激光雷达在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM环境建图第8章ROS2中的NAV2自主导航第9章ROS2中的图像视觉应用第10章ROS2的三维视觉应用第11章ROS2的机械臂应用第12章基于ROS2的综合应用第10章10.2使用PCL进行物品检测10.1RGB-D相机的三维点云数据获取10.3本章小结第10章ROS2的三维视觉应用三维点云数据的获取是通过订阅三维相机驱动节点发布的话题，从话题中获取相机发出的消息包来实现的。本实验中，使用的虚拟机器人配备的是KinectV2相机，话题名称是/kinect2/sd/points。话题中的消息包格式为sensor_msgs::PointCloud2。本实验将会实现一个订阅者节点，订阅相机发布的话题/kinect2/sd/points。从此话题中接收sensor_msgs::PointCloud2类型的消息包，并将其中的点云数据转换成PCL的格式，然后把所有三维点的坐