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如何实现可靠的CAN长字节通讯

CAN总线从上个世纪80年代开始，逐渐在汽车电子、轨道交通、医

疗电子、工程机械等广泛的工业场合应用。这个“古老”的总线，最让人“不爽”

的地方，就是一帧只能传输八字节数据，如果要一次传输更长字节，需要分帧，

而选择一种可靠的分帧方法就是使用者一定要注意的。

?CAN总线作为汽车电子而生的总线，提出了“优先级自动仲裁”和“短帧

快速传输”的控制概念，为了达到“高实时性”的快速控制目标。使用一帧八字节

的通讯单元具有了一系列的优点缺点：

?一、CAN通讯的优缺点：

?优点

?(1)8个字节正好是8个字节、4个16位、2个32位、1个64位的变量

的存放“容器”。那么用户只要在ID中存放“寄存器地址”，然后通过1帧来“读

取”或者“修改”，对应的“数值”，这样比较方便;

?(2)短帧提高总线共享速度。任何一个CAN节点发送报文，在发送一帧

后，需要重新和其他节点竞争总线，这样只要用户设计适当的发送间隔，就可

以保证所有的点“共享”总线，提高总线利用率，也保证每个节点的发送周期大

致保证一致。

?缺点

?(1)长数据传输时数据负载偏低。在多帧发送时，由于每帧发送都要发送

CANID，所以实际的CAN数据所占的比例就很低了，以CAN扩展帧为例，其

29位ID和64位的数据，导致数据承载只能达到60%。所以在长数据传输时，

CAN甚至比不上同样波特率下的RS485/Modbus;

?(2)长数据传输分帧丢帧，会导致整包传输失败。当需要一次传输超过8

字节数据时，需要分多帧传输，如果其中一帧“丢失”，则会导致整个发送包的

无效。这就要求接收节点对每一个分帧进行确认，以保证每一个分帧的到达，

而这么做就会大大降低效率;

?(3)长数据传输时同步性差。比如要同时输出动作超过8字节的控制命令

时，由于每个帧到达有先后，先到的先动作，后到的后动作，就会引起输出的

不同步性。

?可见CAN总线在当前的主流应用中，主要矛盾集中在其8字节短帧的

长数据传输上。因此世界广大科技工作者制定出一系列的改进和改革方法来解

决这些缺点。

?二、可靠CAN长数据通讯：

?升级为CANFD协议提高数据负载率

?几年前，梅赛德斯奔驰的工程师们对CAN总线的制定单位

CiA(CANinAutomatic)协会提出，奔驰已经将CAN用尽了。因为奔驰的工程师

们通过不断优化通讯机制，已经将奔驰的CAN总线利用率提高到90%以上，

已经无带宽可用，只能通过网关不断增加新的CAN网络来扩展数据通道。这

样导致整车的总线区域越来越多。

?车载以太网虽然可以解决数据量的问题，但其布线改变过大，成本上升

过多，只适合于网关之间的通讯。所以CiA协议就联合各大车厂，制定出新一

代的CANFD协议，以快速升级现有的CAN2.0B。其主要的内容就是将一帧的

数据段由8字节提升到64字节，同时可以提升数据段的波特率，以缩短通讯

时间。如图6协议解析

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