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浅析电子稳定控制系统（ESC）的标定开发流程

作者：吴德森邓帅韦振举

来源：《汽车与驾驶维修（维修版）》2021年第05期

????????關键词：ESC;标定流程;ABS;TCS

????????0引言

????????电子稳定控制系统（ESC）是在防抱死制动系统（ABS）和牵引力控制系统（TCS）基础上的继承与扩展。自第一代电子稳定控制系统于20世纪90年代实现工业化量产后，以博世为代表的汽车科技公司通过对其控制逻辑和算法的优化，不断迭代开发，使ESC（或叫ESP）成为目前最重要的主动安全配置之一。

????????ESC主要由电子控制单元（ECU）、液压控制模块（HCU）、车轮轮速传感器、惯性传感器（IMU）和方向盘转角传感器等组成。

????????ESC通过与发动机管理系统（EMS）、变速器控制单元（TCU）及车身控制单元（BCM）等控制单元之间的交互获取相关的车辆信息，结合标定匹配建立的车辆模型和控制参数，估算并实时监控车辆的行驶状态。在车轮打滑或车辆失稳时，ESC通过对车辆实施制动、发动机扭矩干预，使车辆始终保持稳定可控的状态。基于整车的ESC标定匹配对最终性能起到决定性的作用。

????????1ESC标定流程

????????ESC标定匹配是指通过外部设备测量分析车辆性能数据，建立车辆模型，持续优化修改ECU控制参数，使ESC性能符合法规要求以及整车厂商原厂配套（OEM）规范的过程。ESC与项目车型的配置参数息息相关，因此在项目开发过程中，需要针对不同车型配置进行标定匹配。

????????ESC需要进行“两高一低”的标定匹配，其中高附主要在干沥青路面进行，低附主要在冬季的抛光冰面、雪面进行。3个阶段的标定匹配共历时16个月。

????????第一阶段高附标定匹配需要改制车辆、调试软件，建立压力模型、扭矩模型和高附车辆动力学模型，以及各功能高附参数初调。第二阶段冬季低附标定匹配的主要工作，是建立低附车辆动力学模型和各功能低附参数标定。第三阶段高附标定匹配主要是对ESC的性能进行精调，对车辆ESC性能进行法规、OEM的测试验证，并由OEM进行主观评价验收。

????????2车辆改制

????????2.1ESC模块及压力传感器改制

????????标定匹配过程需要使用专用的标定设备修改ECU参数，通过外置轮缸压力传感器检验压力估算是否准确。因此需要把ESC改制为支持CCP/XCP标定协议的可修改参数的模块[1]，并分别在

????????4个车轮的制动管路中安装压力传感器及相应的电源、数据线束。

????????2.2防滚架改制

????????ESC的标定匹配属于高风险测试，车辆随时有出现失控甚至侧翻的风险。为保证标定匹配工程师的安全，在开始标定匹配前，对重心较高或者悬架较软的SUV或MPV车型，需要对车辆进行防滚架安装。

????????2.3测试仪器设备安装

????????安装设备支架、轮缸压力采集设备、ESC标定设备、VBox设备、IMU惯导传感器和OxTS2502惯性导航系统。

????????3车辆磨合

????????标定匹配启动前，车辆需按照下列方法进行磨合：车辆满载，以最高车速的80%（≤120km/h）作为初始速度，以2～3m/s2减速度开始制动。当速度减至初始速度的50%时，松开制动踏板，将车速加速至初始速度，重复试验[2]。磨合总次数为200次或200km，如因条件限制无法完成200次磨合时，可适当调整磨合次数。

????????4基础模型测试

????????4.1转向传动比测量

????????转向传动比是建立车辆动力学模型的重要参数，它确定方向盘转角与车轮转角的函数关系。通常由OEM给出设计传动比值，或使用带转角传感器的设备测量方向盘转角与车轮转角信号，根据测量信号数据计算获取。

????????4.2惯性传感器校准

????????惯性传感器，也称为惯性测量单元（IMU），ESC的IMU单元主要分为两类，即独立式和集成式。集成式指把IMU集成在ESC内，是目前的发展趋势。不管独立式还是集成的IMU，在确定安装位置后，均需对其相对于整车质心的位置进行修正，同时对传感器输出信号进行校准。校准时以外接设备（例如CrossBowIMU）作为参考，根据车辆特性对车辆侧倾、侧向加速度进行补偿校准。

????????4.3压力容积曲线测量

????????压力容积曲线（PV，PressureVolumeCurve）表征制动器轮缸压力与主缸制动液流量的关系（图1）。PV直接影响ESC对轮缸压力的估算，进而影响ESC性能。PV可以通过耗液量设备测量、制动系统参数