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勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备
摘要
本文介绍的物料搬运机械手可在空间抓放物体，可代替人工在高温和危险的作业
区进行作业，主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物
流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。本文利用MCGS全中文通用工控
组态软件和基于MCGS全中文组态软件开发的计算机监控PLC模拟实验系统软件实现
机械手的仿真，并用STEP7-Micro/WIN设计PLC的控制程序来实现对机械手的自动控
制，从而实现了机械手自动化系统的控制过程。
关键词：PLC机械手自动化程序设计
勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备
目录
摘要.I
第1章课题介绍
1.1课题设计内容.
1.2课题设计具体要求.
1.3课题来源及研究的目的和意义.
第2章机械手和PLC的概念及选择
2.1机械手的概念.
2.2PLC的概念.
第3章PLC控制机械手的系统
3.1I/O地址分配.
3.2分析系统的控制并设计PLC程序.
第4章调试机械手PLC控制程序
第5章结论
参考文献.
致谢.
附录A指令语句表
附录B梯形图程序
勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备
第1章课题介绍
1.1课题设计内容
机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工
作方式，然后操作对应按钮。其工作示意图如图1.1所示。
图1.1机械手工作循环示意图
1.1.1调整工作方式：可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、
放松各个动作的单独调整。
1.1.2连续工作方式：按下起动按钮，机械手按下降→加紧→上升→右移→
下降→放松→上升→左移的顺序周而复始的连续工作；按下停止按钮，机械手
将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。
1.1.3单周工作方式：按下起动按钮后，机械手按下降→加紧→上升→右移
→下降→放松→上升→左移的顺序自动工作一个周期停止。若要再工作一个周
期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，
回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。
1.1.4步进工作方式：每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停
止。按下急停按钮，系统立即停车。
勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备
1.2课题设计具体要求
1．PLC输入/输出点的分配。
2．编制机械手PLC梯形图控制程序。
3．调试机械手PLC梯形图控制程序。
1.3课题来源及研究的目的和意义
可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicController）即PLC，自从1969年
第一台可编程控制器在美国面世以来，经过30多年的发展，现在可编程控制器
已经成为最重要、最可靠、应用场合最为广泛的工业控制微型计算机。在PLC
中，充分应用了大规模集成电路技术、微电子技术及通信技术，迅速的从早期
的逻辑控制发展到进入位置控制、伺服控制、过程控制等领域。用可编程控制
器已经可以构成包
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