单自由度振动系统及传递函数.pdfVIP

君子忧道不忧贫。——孔丘

单自由度振动系统及传递函数

工程上很多实际系统可以抽象为单自由度问题，使其问题简单化，例如图1

机床固定到基座上，基座和机床之间可以抽象为单自由度问题，图2为无人机激

光雷达悬挂在无人机支架上，无人机支架和激光雷达系统可以抽象为单自由度系

统。

图1

图2

一、单自由度系统组成

单自由度振动系统包括弹性元件、惯性元件和阻尼元件，如下图所示。

君子忧道不忧贫。——孔丘

弹性元件可理解为弹簧刚度系数，弹簧刚度系数的物理意义是使弹簧产生单

位位移所需施加的力，弹性元件假定弹簧是无质量的，假定振动系统的振动幅值

不会超过弹性元件的线性范围。

弹簧并联的等效刚度，是并联弹簧刚度之和。

弹簧串联后的等效刚度如下图所示。

君子忧道不忧贫。——孔丘

惯性元件，由牛顿第二定律可知，惯性元件会产生惯性力的作用，如下图所

示。

阻尼元件，阻尼系数是使阻尼器产生单位速度所需施加的力，性质如下图所

示。

二、单自由度传递函数

粘性阻尼单自由度系统的平衡方程表示惯性力、阻尼力、弹性力与外力之间

的平衡。

其中，M为质量，C为阻尼，K为刚度，ᵆ̈、ᵆ̇、x分别为加速度、速度和位

移，f为外力，t为时间变量。

这里我们把结构中呈现出来的全部阻尼都近似为一般粘性阻尼，把上面的时

间域方程变换到拉氏域（复变量p），并假定初始位移和初始速度为零，则得到

拉氏域方程：

君子忧道不忧贫。——孔丘

或

其中，Z为动刚度。

变换上两式可得传递函数的定义

该传递函数是个复值函数，如下图所示。

上文中讨论了拉氏域中单自由度系统的输入和输出之间的关系，这种关系也

可以在频域或时域中表达。沿频率轴(jω)算出的传递函数叫做频率响应函数

(FRF)，简称频响函数：

频响函数则完全由传递函数推导得来。对于稳定的线性定常系统，令σ=0,则

s=σ+jω=jω，系统的频率响应函数H(ω)=R(jω)/E(jω)。显然，频响函数是传递函

数的特例，其只是简单地将传递函数的复变量s用jω替代得到的。

三、系统极点、阻尼比、固有频率、留数

1．极点

君子忧道不忧贫。——孔丘

在上式中，右端的分母叫做系统特征方程，它的根即为系统极点。

我们来看一下传递函数在S平面上的极点分布与原函数的波形对应图。注

意，由于传递函数H(s)与冲激响应h(t)是一对拉普拉斯变换对，所以传递函数

实际也表现了不同系统在面对冲激信号激励时候的响应。由此，图中预言了系统

在时域h(t)波形的特性。

从图中可看出，只有当极点位于S平面左半平面时，系统是稳定的。而我

们在机械工程领域遇到的绝大部分对象都是稳定的，所以系统3是我们研究的重

点。

2．阻尼比和固有频率

根据上式可以得到一些重要概念，如果没有阻尼(C=0)则所论系统是保守

系统，我们定义系统的无阻尼固有频率（单位：rad/s）为：

临界阻尼ᵃ定义为使