现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III_6.应用层与实时通信.docx

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6.应用层与实时通信

6.1应用层的功能

应用层是SercosIII通信协议中负责数据传输和控制功能的最高层。它主要包含以下几个功能：

数据交换：应用层负责在主站和从站之间交换应用数据，包括运动控制数据、状态信息、故障报告等。

服务管理：提供各种服务，如设备配置、诊断、报警处理等。

实时性保证：应用层通过实时通信机制确保数据在规定的时间内完成传输，满足工业控制系统的实时性要求。

6.2实时通信机制

SercosIII的实时通信机制基于周期性数据传输和非周期性数据传输两种方式。周期性数据传输主要用于运动控制，非周期性数据传输用于诊断和服务消息。

周期性数据传输：

周期性帧：SercosIII主站以固定周期（通常为1ms或更短）向从站发送周期性帧，从站接收并处理这些帧。

时间同步：所有从站通过主站的同步信号进行时间同步，确保数据传输的实时性和一致性。

数据结构：周期性数据通常包含运动控制命令、位置数据、速度数据等。

非周期性数据传输：

非周期性帧：主站和从站可以在需要时发送非周期性帧，用于设备配置、诊断和故障报告。

优先级：非周期性帧具有不同的优先级，高优先级的帧可以在周期性帧之间插入，确保重要消息的及时传递。

数据结构：非周期性数据通常包含配置参数、诊断信息、报警信息等。

6.3数据交换过程

数据交换过程主要包括以下几个步骤：

数据准备：

主站和从站在各自的缓冲区中准备要发送的数据。主站通常准备控制命令和状态查询请求，从站准备状态报告和故障信息。

周期性帧发送：

主站在每个通信周期的开始，通过网络发送周期性帧。帧中包含多个数据包，每个数据包对应一个从站。

时间同步：

从站接收主站的同步信号，调整自己的时钟以确保与主站的时间同步。

数据接收与处理：

从站接收周期性帧，解析数据包并执行相应的控制命令。同时，从站将自身的状态数据和故障信息准备在缓冲区中。

非周期性帧发送：

当需要发送配置参数、诊断信息或报警信息时，主站或从站可以发送非周期性帧。

数据反馈：

从站在每个通信周期的结束，通过网络反馈周期性数据和非周期性数据给主站。

6.4周期性数据传输示例

以下是一个简单的周期性数据传输示例，使用C++代码实现主站和从站之间的数据交换。

//主站代码

#includeiostream

#includesercos_iii.h//假设有一个SercosIII库

classSercosMaster{

public:

voidinitialize(){

//初始化主站

if(!SercosIII::initialize()){

std::cerrUnabletoinitializeSercosIIImasterstd::endl;

exit(1);

}

}

voidsendPeriodicData(){

//准备周期性数据

SercosDatadata=preparePeriodicData();

//发送周期性帧

if(!SercosIII::sendFrame(data)){

std::cerrFailedtosendperiodicdatastd::endl;

}

}

SercosDatapreparePeriodicData(){

SercosDatadata;

mand=SercosCommand::MOVE_TO_POSITION;

data.position=1000;

data.speed=500;

returndata;

}

};

intmain(){

SercosMastermaster;

master.initialize();

while(true){

master.sendPeriodicData();

//模拟1ms周期

std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1));

}

return0;

}

//从站代码

#includeiostream

#includese