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以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》
六足行走运动平台结构设计
摘要
随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能
力机器人的需求,日趋广泛而深入.理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的
应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止,由于自适应步行控
制算法匮乏等原因,足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践.另一方面,作为
地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动
控制策略,轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因
此，将多足昆虫的行为学研究成果,融入到步行机器人的结构设计与控制中,开发具有
卓越移动能力的六足仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要
的理论和现实意义。
六足仿生机器人地形适应能力强，具有冗余肢体，可以在失去若干肢体的情况
下继续执行一定的工作，适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、
可靠性要求比较高的工作。
关键词：六足机器人，适应能力强，结构设计
I
以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》
六足行走运动平台结构设计
Abstract
Withtheincreasinglyrapidstepofhumanexplorationofnature,thedemandfor
robotswithautonomousmobilityundercomplexenvironmenthasbeengettingbroader
anddeeperinmoreandmoreapplicationareas.Theoretically,leggedrobotoffersmore
superiorperformanceofdealingwithcomplicatedterrainconditionsthanthatprovidedby
wheeledrobotandthereforehasbeengivengreatconcern,howeveruptonow，forthe
reasonofabsenceofadaptivewalkcontrolalgorithm，leggedlocomotionmeansstill
couldnotbeputintopracticeinmanypracticalapplicationsyet.Whileontheotherhand,
asthemostsuccessfulmovingcreatureontheearth，multi-leggedinsecthasfacilely
managedtosurmountvariouscomplexnaturallandformsandeventowalkupsidedown
onsmoothsurfacesbyrightofitssophisticatedlimbstructureanddexterouslocomotion
controlstrategies。Accordingly，itcontainsgreattheoreticalandpracticalsignificance
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