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智能果蔬分拣机器人系统设计

高旭东;韩喜春;张正苏;张春艳

【摘要】Thepopularizationofagriculturalrobotswillbeboththe

necessarywayandtheimportantsymbolofagriculturalmechanization,w

hichisalsothebasicpremiseforourcountrytobecomeoneof

agriculturalpowerfulcountriesintheworld.Inthispaper,themotion

modeloffruitandvegetablepickingrobotisbuilt.Avirtualprototypeis

usedtocombinewith3Dprintingtechniquetodesignakindofunder‐

actuatedterminalexecutor,whichcangrabbarandsphericalfruitsand

vegetableseffectively.Somerelatedsimulationsoftwaresareappliedto

analyzingandoptimizingtheimportantworkingparts,andthebest

parametervaluesaredetermined.Intheend,atestplatformisbuiltto

verifythedesignandtomaketheprospect.%农业机器人的广泛应用是农业

机械化得以实现的必由之路与重要标志，也是我国跻身世界农业强国之列的基本前

提。基于虚拟样机与3D打印技术，研究建立果蔬分拣机器人运动模型，设计一种

多功能欠驱动末端执行器，可对条形和类球形果蔬实施有效抓取；采用运动仿真等

相关软件对重要工作部件进行结构分析和优化，确定其最佳参数值；最后搭建试验

平台进行验证，并对农业机器人的发展前景进行展望。

【期刊名称】《交通科技与经济》

【年(卷),期】2016(018)006

【总页数】5页(P61-64,74)

【关键词】果蔬分拣机器人;虚拟样机;3D打印;末端执行器

【作者】高旭东;韩喜春;张正苏;张春艳

【作者单位】黑龙江工程学院电气与信息工程学院，黑龙江哈尔滨150050;黑龙

江工程学院电气与信息工程学院，黑龙江哈尔滨150050;黑龙江工程学院电气与

信息工程学院，黑龙江哈尔滨150050;黑龙江工程学院电气与信息工程学院，黑

龙江哈尔滨150050

【正文语种】中文

【中图分类】U491

我国是农业大国，土地资源丰富，气候条件适宜，适合大面积种植水果蔬菜。果蔬

成为我国继粮食产业之后的第二大农业支柱产业。

果蔬采摘与分选成为食品加工中必要的环节。我国市场上出现了各种各样的果蔬采

摘分选机，市面上现有的果蔬分选机大多仍以大小、重量等粗略特征作为分选指标，

由于分选精度与功能集成度普遍较低，且造价昂贵，所以不适合中小型企业配备。

另外，多数相关设备的功能相对比较单一，只能对某一种果蔬进行分选，其分选精

度与效率都有待于提高。传统的分拣设备多以生产线为主，不仅制造成本高，分选

效率低，而且在分拣过程中极有可能对果蔬造成损伤，因此有必要研制一套成本低

廉，易于操作并且能够实现快速、准确、无损化的果蔬采摘分拣设备。

本文设计了一套果蔬采摘分装机器人装置。主要包括对装置本体串联机器人的设计

与欠驱动多功能果蔬抓取末端执行器的设计。该末端执行器，可对条形和类球形果

蔬实施有效抓取；采用运动仿真等相关软件对其中重要部件进行结构分析和优化处

理以确定其最佳参数值；最后搭建了采摘试验平台进行验证。

本文主要针对果蔬分选领域的一系列问题设计了一套果蔬分拣分装机器人装置，其

总体设计方案如下：

1)通过实际调查研究，根据实际生产中，果蔬采摘分选标准，结合工业串联机器

人的运行特点，确定机器人运动方案；

2)基于果蔬采摘分选流水线的特点，提出一种动态采摘与抓取的机器人结构。

3)通过齐次坐标变换法建立串联机器人的运动学方程，对运动学位姿正反解进行

求解与分析，利用矢量积法求解机械手的雅可比矩阵，建立机械手关节速度与末端

执行器速度的瞬时对应