《导航定位技术概论》第3章 惯性器件-教学课件（非AI生成）.ppt

第3章惯性器件*3.1陀螺仪3.2加速度计主要内容*3.1陀螺仪：定义、缘起广义概念Gyroscope古希腊语：旋转敏感器狭义概念陀螺：绕自身对称轴高速旋转的刚体陀螺仪：陀螺+支撑及辅助装置，实现某种测量功能从玩具陀螺说起高速旋转的陀螺具有定轴性定轴性易被破坏破坏（干扰）因素非对称支撑带来的干扰力矩旋转受到的摩擦力*摩擦及对策、漂移率漂移、漂移率漂移：受干扰影响，陀螺转子轴相对惯性空间的转动漂移率：陀螺转子轴漂移的角速率（度/小时）惯性级精度：0.01度/小时陀螺的发展历史：消除各种有害力矩、降低漂移率的历史*傅科陀螺仪傅科：法国地球物理学家(1819-1868)验证地球自转傅科摆(1851)L=67mM=28kgA=6m傅科陀螺仪(1852)精度较低，无法验证地球自转之后轴承工艺得到改进*陀螺罗经——航海方面的最早应用人类早期航海采用磁罗盘（指南针）19世纪后期，钢质轮船逐渐取代木质轮船，磁罗盘无法再保证精度在极地附近磁罗盘也会失灵寻找能够替代磁罗盘的方位指使仪如果借助陀螺仪，需要解决实时、自主寻北的问题1908年，德国人安休茨（Anschutz）研制成陀螺罗经1909年，美国人斯佩里（Sperry）也独立研制成陀螺罗经——陀螺仪实用技术形成和发展的开端*航空应用——地平仪、航向仪1920s后陀螺仪开始应用在航空，用来测量飞机的姿态角飞行器的姿态角：航向、俯仰、横滚地平仪：建立水平基准，实现对俯仰、横滚的测量航向仪：建立方位基准，实现对航向角的测量*陀螺仪在导弹中的最早应用30年代被Goddard用于火箭试验二战中用于导弹：V1、V21942年12月，德国首次试射V1V1巡航导弹V2弹道导弹V1被大量投入到二战1944年6月，德国从法国北部向英国发射V110500落到英国3200枚伦敦2500枚德国战败后，导弹技术人员大量流向苏美冯·布劳恩杨格尔*陀螺仪的惯性级应用——“舡鱼”之旅二战后，苏美继续大力发展导弹和火箭技术50年代初，美国MIT研制出达到惯性级精度的液浮陀螺仪美国的“Navaho”计划1958年，美国“舡鱼”号潜艇之旅珍珠港-白令海峡-北极-波特兰历时21天，航程15000Km——标志着以陀螺仪为核心的惯性导航技术在50年代已经趋于成熟*三浮、静电陀螺——高精度的追逐陀螺仪发展的两个方向：1、高精度2、低成本、小型化三浮陀螺（液浮、气浮、磁悬浮）最高精度10e-7度/小时静电陀螺：转子无接触悬浮1952提出方案1970s末进入实用最高精度10e-7度/小时国内研制状况缺点：结构复杂，成本高昂*光学、振动陀螺——低成本小型化激光陀螺60年代初开始研制，70年代进入实用光纤陀螺70年代开始研制，80年代初进入实用1983-1994美国各类陀螺比例振动陀螺、微机械陀螺音叉振动陀螺、压电振动陀螺、半球谐振陀螺*光纤陀螺仪的工作原理光纤陀螺的工作原理是基于萨格纳克(Sagnac)效应。光纤陀螺仪工作示意图光纤陀螺仪*光纤陀螺仪与机电陀螺或激光陀螺相比，光纤陀螺具有如下特点：(1)零部件少，具有较强的抗冲击和抗加速运动的能力；(2)灵敏度和分辨率比激光陀螺仪提高了好几个数量级；(3)较长的使用寿命；(4)易于采用集成光路技术，信号稳定，且可直接用数字输出，并与计算机接口联接；(5)通过改变光纤的长度或光在线圈中的循环传播次数，可以实现不同的精度，并具有较宽的动态范围；(6)相干光束的传播时间短，因而原理上可瞬间启动，无需预热；(7)结构简单、价格低，体积小、重量轻．*光纤陀螺存在的技术问题(1)温度瞬态的影响。理论上，环形干涉仪中的两个反向传播光路是等长的，但是这仅在系统不随时间变化时才严格成立。实验证明，相位误差以及旋转速率测量值的漂移与温度的时间导数成正比．这是十分有害的，特别是在预热期间。(2)振动的影响。振动也会对测量产生影响，必须采用适当的封装以确保线圈良好的坚固性，内部机械设计必须十分合理，防止产生共振现象。(3)偏振的影响。现在应用比较多的单模光纤是一种双偏振模式的光纤，光纤的双折射会产生一个寄生相位差，因此需要偏振滤波。消偏光纤可以抑制偏振，但是却会导致成本的增加。*光纤陀螺的发展现状目前一些发达国家如美、日、德、法、意、俄等在光纤陀螺