《机电传动控制》第5章控制电机.pptx

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第一章概论（0.5h）

第二章机电传动系统的动力学基础（1.5h）

第三章直流电机（4h）

第四章交流电机（6h）

第五章控制电机（4h+2h）

第六章继电器－接触器控制（6h+2h）

第七章可编程序控制器（14h+8h）

《机电传动控制》目录（48h）

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第五章控制电机

5.1步进电机

5.2直流伺服电动机

5.3交流伺服电动机

5.4力矩电动机

5.5直线电动机

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控制电机—将电信号转变成电机轴上的角位移或角速度，要求快速响应、精度高、可靠性高、无自转现象。用于自动控制、远距离测量、随动系统以及计算机装置中。

分类：测量元件、放大元件、执行元件和校正元件。

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典型闭环自动控制系统

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5.1步进电机

一、结构和原理

磁力线力图穿过磁阻最小的路径

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二、通电方式

三拍：单三拍A→B→C→A、双三拍AB→BC→CA→AB

六拍：A→AB→B→BC→C→CA→A

步距角

K—通电系数，三拍=1、六拍=2

M—定子相数

Z—转子齿数

转速

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三、步距角细分

不细分时：Ⅰ点

细分时:Ⅱ点

通过电流控制

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四、步进电机的主要特性

1、矩角特性

2、启动惯频特性

最大静转矩TSmax

负载转矩必须≤最大静转矩的30~50%

启动频率：空载时，转子从静止到不失步进入正常运行所允许的最高启动频率。

电角度

转子齿与定子齿错开1/4齿距

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四、步进电机的主要特性

3、运行频率特性

4、矩频特性

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四、步进电机的主要特性

5、精度

最大步距误差：电机旋转一周相邻两步之间实际步距和理想步距的最大差值。

最大累计误差：旋转一周内从任意位置开始经过任意步之后，角位移误差的最大值。

五、步进电动机的应用

电子钟表、工业机器手、包装机械、回转工作台、数控机床等需要控制和定位的场合。

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5.2直流伺服电动机

输出功率：1~600W

一、电原理图

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机械特性（调UC或Φ）

调节特性

电压与转速的关系（负载一定）

无自转现象

二、机械特性

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三、特点及应用范围

种类

励磁方式

特点

适用范围

普通

电磁或永磁

似普通直流电机，细长。

一般系统

无槽电枢

电磁或永磁

电枢绕组粘在光滑圆柱体表面

快速、功率大

印刷绕组

永磁

盘形薄板上印制绕组

低速、正反转频繁

空心杯电枢

永磁

绕组用环氧树脂浇注，置于内外定子间

快速启停

结构简图

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空心杯转子

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应用：导弹的飞行方向快速调节，高倍率光驱的随动控制，快速自动调焦，高灵敏的记录和检测设备，工业机器人等；玩具（玩具车，航模等）、美容按摩产品（洗脸刷，脸部按摩器等）、生活日用品（电动牙刷，洗头刷，直发器等）。

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5.3交流伺服电动机

特点

1.调速范围宽广，能在调速范围内连续平滑调速。

2.转子的惯性小，即能实现迅速启动、停车。

3.输出功率小(100瓦以下)，过载能力强（最大转矩为额定转矩的三倍左右），可靠性好。

应用

物料计量、横封装置、供送物流系统、数控机床等。

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一、结构和原理

无刷直流电动机（BDCM）

定子电流为方波

永磁同步电动机（PMSM）

定子电流为正弦波

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二、无刷直流电动机

1、结构

电子换相器与绕组的连接

转子位置检测器安装位置相距120°电角度

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二、无刷直流电动机

2、转子位置检测器

1）光电式

2）电磁式

3）接近开关式

定子

转子

与电机转子同轴

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二、无刷直流电动机

3、无刷直流电动机的工作（换相）原理

通过逆变器功率管按一定的规律导通、关断，使电动机定子电枢产生按60°电角度不断前进的磁势，带动电动机转子旋转来实现的。

转子位置与换相的关系

转子每转过60°电角度，就有一只晶体管换流，以使定子磁场(跳跃式旋转)与转子磁场（连续旋转）同步。

扇区

1#

6#

5#

4#

3#

2#

通电

相序

A

C

B

C

B

A

C

导通管

1，2

1，6

5，6

5，4

3，4

3，2

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而直流伺服电机Fa与Fr始终垂直，所以Tm是平稳的

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三、正弦波永磁同步电动机

为了使Fa与Fr始终垂直，并连续同步旋转，保证Tm平稳。

旋转变压器

或光电编码器

用于数控机床、加工中心、工业机器人

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5.4力矩电动机

一、结构（LY）

1、定子

2、电枢

3、刷架

扁平状：长度和径向之比为0.2左右

5.19

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二、转矩大，转速低

1.转矩大的原因

2.转速低的原因

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三、特点和应用

特点：堵转矩大而不损坏，精度高，反应速度快，线性度好。

应用：数控机床、卫星天线、雷达天线的驱动等；电线电缆、纺织、金属加工、造纸等加