单片机原理及接口技术课件：数字控制器设计.pptx

数字控制器设计单片机原理及接口技术

单片机原理及接口技术目录8.1概述8.2数字PID控制器8.3直接数字控制器的设计8.4纯滞后对象控制器的设计8.5数字控制器的计算机实现

单片机原理及接口技术8.1概述在计算机控制系统中，计算机代替了传统的模拟调节器，成为系统的数字控制器。它可以通过执行按照一定算法编写的程序，实现对被控对象的调节和控制。数字控制器通常采用两种等效的设计方法。一种方法是在一定的条件下，将计算机控制系统近似地看成是一个连续变化的模拟系统，采用模拟系统的理论和方法进行分析与设计，得到模拟控制器，然后再将模拟控制器进行离散化，得到数字控制器。这种设计方法称为模拟化设计方法，或连续化设计方法。另一种方法是假定对象本身就是离散化模型或者是用离散化模型表示的连续对象，再把计算机控制系统经过适当的变换，变成纯粹的离散系统，然后以Z变换为工具进行分析与设计，这种方法称为离散化设计方法，也叫直接设计法。

单片机原理及接口技术8.2数字PID控制器PID控制是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）三者的缩写，由于其技术成熟、算法简单、结构改变灵活，并且不要求被控对象的数学模型，已成为工业过程控制系统应用最为广泛的一种控制算法。本节主要介绍数字PID控制算法的设计、改进及其参数整定方法。8.2.1PID控制器的数字化实现图8-1PID控制系统框图

单片机原理及接口技术式(8-2)和(8-3)所表示的控制器的输入函数和输出函数均为模拟量。由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差来计算控制量。因此，为了利用计算机对它进行计算，必须对式(8-3)进行离散化处理，用数字形式的差分方程代替连续系统的微分方程。由图8-1可见，模拟PID控制器的传递函数为由式(8-1)得因此，在连续控制系统中，PID控制算法的模拟表达式为(8-1)(8-2)(8-3)

单片机原理及接口技术1.位置型数字PID控制算式为了书写简便，可省去T，用U(k)表示U(kT)，用E(k)表示E(kT)。则式(8-3)可以写成如下的离散PID表达式：取T为采样周期，k为采样序号，k=0,1,2,…,k。用一系列采样时刻kT代替连续时间t，以增量代替微分，并以后向差分的形式表示，对积分项也以增量代替，并以矩形积分的形式表示，即(8-4)

单片机原理及接口技术2.增量型数字PID控制算式在部分控制系统进行控制时，只要给一个增量信号使执行机构在原来位置上前进或后退一步即可。因此，需要控制器给出如下增量：联立式(8-8)-式(8-10)：可得(8-11)(8-10)(8-9)(8-8)

单片机原理及接口技术3.位置型和增量型的比较(1)位置型PID算法每次输出与过去所有的状态有关，计算式中要用到历史误差的累加值。因此，容易产生较大的累积计算误差。增量型PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量计算的影响较小，所以误动作的影响也比较小。(3)控制从手动切换到自动时，位置型PID算法必须先将计算机的输出值置为阀门原始开度，程序设计困难。增量算法与原始开度无关，只与本次的偏差值有关，易于实现手动到自动的无冲击切换。(2)位置型PID算法需要不断地对积分项进行累加，由于执行机构的限制和积分项的存在，容易引起PID运算的饱和，即积分饱和。增量型PID算法中只要偏差E(k)换向，ΔU(k)会立即变号，从而使输出脱离饱和状态，不会产生积分失控。

单片机原理及接口技术1.抑制积分饱和的PID控制算法8.2.2数字PID控制器算法的几种改进形式主要是由于积分项的存在，引起了PID运算的“饱和”，因此这种“饱和”称为“积分饱和”。积分饱和增加了系统的调整时间和超调量，称为“饱和效应”，对控制系统显然是不利的。图8-2PID算法的积分饱和现象

单片机原理及接口技术1)积分分离法2)遇限削弱法即在计算U(k)时，先判断U(k－1)是否超过Umax或Umin的界限值，若已超过Umax则只累计负偏差，若小于Umin则只累计正偏差。这种方法可减小系统处于饱和区的时间。3)变速积分法设置一个参数f[E(k)]，它是E(k)的函数，当E(k)增大时，f[E(k)]减小，反之则增大。每次采样后，先根据E(k)的大小求取f[E(k)]，然后乘以E(k)，再加到累加和中。将式（