《鸿蒙机器人编程》课件——8 鸿蒙机器人校内比赛场景.pptxVIP

?NXROBO2023鸿蒙机器人校内比赛场景

比赛说明比赛前置准备手动对抗赛自动任务赛?NXROBO20232

比赛前置准备?NXROBO20233

机械臂标定?NXROBO20234$cdspark_noetic$./onekey.sh启动后，根据终端的说明，等待机械臂停止运动后，扭动深度摄像头，让图像中的绿框对准机械臂吸盘上方的标定色块，然后在终端按回车开始标定。注意图像中不要出现与标定色块颜色一样的物体。观察图像的x轴与y轴的变化量是否相对稳定

OpenHarmony开发板网络配置?NXROBO20235$ipaddrshowwifi_info.txt中需要填写的内容如下：{wifi_master:{ssid:这里填写要连接的WiFi名,password:WiFi密码,ipaddress:请求分配的IP地址，需要确认有没有被占用,gateway:WiFi的网关},wifi_slaver:{ipaddress:副板IP}}

测试网络配置?NXROBO20236$roslaunch功能包名run.launch功能包名：手动对抗赛：spark_hm_manual_match自动任务赛：spark_hm_task_match

OpenHarmony开发板分配串口?NXROBO20237$rosrun{功能包}check_340.shcheck_340.sh脚本用于检测当前所有已连接的CH340芯片，并显示他们被Linux分配后的设备号可以看到有检测到两个已连接的CH340芯片，这是因为机器人已经插上星火派，这时候拔掉星火派的USB数据线。

OpenHarmony开发板分配串口?NXROBO20238$rosrun{功能包}install_hm_pi.shinstall_hm_pi.sh脚本用于设置对应的串口的设备名称，根据脚本的运行提示，选择对应的设备号后，会将底盘的USB串口重命名为sparkBase，星火派重命名为SPARK-HM-PI。通过check_340.sh脚本可以知道/dev/ttyUSB0是底盘的串口，所以选择底盘通过check_340.sh脚本可以知道/dev/ttyUSB2是星火派的串口，所以选择星火派

手动对抗赛?NXROBO20239

?NXROBO202310手动对抗赛手动对抗赛比赛流程设计手动对抗赛演示鸿蒙手机层程序讲解OpenHarmony开发板层程序讲解ROS层程序讲解

手动对抗赛程序设计?NXROBO202311?机器人的控制方式：手动，即使用鸿蒙手机，手动控制机器人移动，抓取、放置金砖。?黄队需要在A区的起始区放置机器人。绿队需要在B区的起始区放置机器人。?黄队需要使用鸿蒙手机触碰机器人启动鸿蒙手机APP并自动弹出APP界面，机器人本机上的OpenHarmony开发板显示绿色START，待机器人自动移动到黄队起始移动点后（若没有接触到起始移动点则此处不得分），继续用鸿蒙手机控制机器人。?绿队需要使用鸿蒙手机触碰机器人启动鸿蒙手机APP并自动弹出APP界面，机器人本机上的OpenHarmony开发板显示绿色START，待机器人自动移动到黄队起始移动点后（若没有接触到起始移动点则此处不得分），继续用鸿蒙手机控制机器人。?黄队需要将尽可能多的金砖放置在得分台A1、A2、A3。绿队需要将尽可能多的金砖放置在得分台B1、B2、B3。?金砖允许堆叠。?赛局中，参赛选手不得用底盘将得分金砖完全推出橙色金砖抓取区。?赛局中，参赛选手不可移动对手得分台A3、B3上的金砖；若对手得分台A1、A2，B1、B2上有堆叠金砖，也不可以移动，只能移动第一层且没有堆叠的金砖。

手动对抗赛程序设计?NXROBO202312?机器人的控制方式：手动，即使用鸿蒙手机，手动控制机器人移动，抓取、放置金砖。?黄队需要在A区的起始区放置机器人。绿队需要在B区的起始区放置机器人。?黄队需要使用鸿蒙手机触碰机器人启动鸿蒙手机APP并自动弹出APP界面，机器人本机上的OpenHarmony开发板显示绿色START，待机器人自动移动到黄队起始移动点后（若没有接触到起始移动点则此处不得分），继续用鸿蒙手机控制机器人。?绿队需要使用鸿蒙手机触碰机器人启动鸿蒙手机APP并自动弹出APP界面，机器人本机上的OpenHarmony开发板显示绿色START，待机器人自动移动到黄队起始移动点后（若没有接触到起始移动点则此处不得分），继续用鸿蒙手机控制机器人。?黄队需要将尽可能多的金砖放置在得分台A1、A2、A3。绿队需要将尽可能多的金砖放置在得分台B1、B2、B3。?金砖允许堆叠。?赛局中，参赛选手不得用底盘将得分金砖完全推出橙色金砖抓取区。?赛局中，参赛