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五、手部机构

机器人的手部是是最重要的执行机构，

从功能和形态上看，它可分为工业机器人的

手部和仿人机器人的手部。

常用的手部按其握持原理可以分为夹

持类和吸附类两大类。

１.夹持类

夹持类手部除常用的夹钳式外，还有脱

钩式和弹簧式。此类手部按其手指夹持工件

时的运动方式不同又可分为手指回转型和指

面平移型。

(1)夹钳式

夹钳式是工业机器人

最常用的一种手部形

式,一般夹钳式(见图2-

13所示)由以下几局部

组成:

1)手指

2)传动机构

3)驱动装置

4)支架

(1)夹钳式

手指:它是直接与工件

5接触的构件。手部松

开和夹紧工件，就是通

过手指的张开和闭合来

实现的。一般情况下，

机器人的手部只有两个

手指，少数有三个或多

个手指。它们的结构形

式常取决于被夹持工件

的形状和特性。

(1)夹钳式

１〕指端的形状

①

(1)夹钳式

２〕指面形式

根据工件形状、大小及其被夹持部位材料质软

硬、外表性质等的不同，手指的指面有光滑指

面、齿型指面和柔性指面３种形式。

３〕手指的材料

手指材料选用恰当与否，对机器人的使用效果

有很大的影响。对于夹钳式手部，其手指材料

可选用一般碳素钢和合金结构钢。

(1)夹钳式

传动机构：它是向手指传递运动和动力，以实现夹紧

和松开动作的机构。

１〕回转型传动机构

夹钳式手部中较多的是回转型手部，其手指就是一

队〔或几对〕杠杆，再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、

蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，

来改变传力比、传动比及运动方向等。

(1)夹钳式

回

转

型

传

动

机

构

(1)夹钳式

２〕平移型传动机构

平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或

平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平

行平面的工件〔如箱体等〕。其结构较复杂，不如回转

型应用广泛。平移型传动机构据其结构，大致可分平面

平行移动机构和直线往复移动机构两种类型。

(1)夹钳式

平

移

型

传

动

机

构

(1)夹钳式

驱动装置：它是向传动机构提供动力的

装置。按驱动方式不同有液压、气动、

电动和机械驱动之分。

支架：使手部与机器人的腕或臂相联接。

(2)钩拖式手部

主要特征是不靠夹紧力来夹持工件，而是

利用手指对工件钩、拖、捧等动作来拖持工件。

应用钩拖方式可降低驱动力的要求，简化手部

结构，甚至可以省略手部驱动装置。它适用于

在水平面内和垂直面内作低速移动的搬运工作，

尤其对大型笨重的工件或结构粗大而质量较轻

且易变形的工件更为有利。

(2)钩拖式手部

无驱动装置

有驱动装置

(2)钩拖式手部

无驱动装置

工作原理：手部在臂的带动下向下

移动，当手部下降到一定位置时齿

条１下端碰到撞块，臂部继续下移，

齿条便带动齿轮２旋转，手指３即

进入工件钩拖部位。手指拖持工件

时，销子４在弹簧力作用下插入齿

条缺口，保持手指的钩拖状态并可

使手臂携带工件离开原始位置。在

完成钩拖任务后，由电磁铁将销子

向外拔出，手指又呈自由状态，可

继续下个工作循环程序。

(2)钩拖式手部

有驱动装置

工作原理：依靠机构内力

来平衡工件重力而保持拖

持状态。驱动液压缸５以

较小的力驱动杠杆手指６

和７回转，使手指闭合至

拖特工件的位置。手指与

工件的接触点均在其回转

支点O1、O2的外侧，因此

在手指拖持工件后，工件

本身的重量不会使手指自

行松脱。

(2)钩拖式手部

弹簧式手部靠弹

簧力的作用将工件夹

紧，手部不需要专用

的驱动装置，结构简

单。它的使用特点是

工件进入手指和从手

指中取下工件都是强

制进行的。由于弹簧

力有限，故只适用于

夹持轻小工件。

２．吸附类

(1)气吸式

气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它

由吸盘〔一个或几个〕、吸盘架及进排气系统组成，具有结构

简单、重量轻、使用方便可靠等优点。广泛应用于非金属材料

〔如板材、纸张、玻璃等物体〕或不可有剩磁的材料的吸附。

气吸式手部的另一个特点是对工件外表没有损伤，且对被

吸持工件预定的位置精度要求不高；但要求工件上与吸盘接触

部位光滑平整、清洁，被吸工件材质致密，没有透气空隙。

气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而

工作的。按形成压力差的方法，可分为真空气吸、气流负压气

吸、挤压排气负压气吸。

(1)气吸式

(2)磁吸式

磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电

后产生的磁力来吸