机器人控制系统系列：Universal Robots UR5_（13）.UR5的仿真与调试.docx

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UR5的仿真与调试

仿真环境的搭建

在进行UR5机器人的实际控制之前，仿真环境的搭建是必不可少的一步。仿真环境可以帮助我们在没有实际硬件的情况下测试和验证机器人的运动控制算法和路径规划。UR5的仿真环境主要有以下几种工具：

1.ROS(RobotOperatingSystem)

ROS是目前最常用的机器人开发平台之一，提供了丰富的工具和库，可以方便地进行UR5的仿真和调试。以下是搭建ROS仿真环境的步骤：

安装ROS

首先，确保您的系统已经安装了ROS。推荐使用ROSNoetic，因为它支持最新的Ubuntu版本。

#更新软件包列表

sudoaptupdate

#安装ROSNoetic

sudoaptinstallros-noetic-desktop-full

#初始化ROS环境

source/opt/ros/noetic/setup.bash

安装UR5相关的ROS包

接下来，安装UR5相关的ROS包，这些包包括了UR5的模型和控制器。

#创建一个工作空间

mkdir-p~/ur5_ws/src

#下载UR5的ROS包

cd~/ur5_ws/src

gitclone/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git

gitclone/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver_Resources.git

#回到工作空间根目录

cd~/ur5_ws

#构建工作空间

catkin_make

#初始化环境

sourcedevel/setup.bash

启动仿真环境

安装完成后，可以启动UR5的仿真环境。

#启动ROS核心

roscore

#启动UR5仿真

roslaunchur_gazebour5.launch

2.Gazebo

Gazebo是一个强大的3D仿真工具，可以与ROS结合使用来模拟UR5机器人。以下是启动Gazebo仿真环境的步骤：

安装Gazebo

确保您的系统已经安装了Gazebo。

#更新软件包列表

sudoaptupdate

#安装Gazebo

sudoaptinstallros-noetic-gazebo-ros-pkgs

启动Gazebo仿真

#启动ROS核心

roscore

#启动UR5仿真

roslaunchur_gazebour5.launch

3.MoveIt!

MoveIt!是一个用于机器人运动规划的框架，可以与ROS和Gazebo结合使用，提供更高级的仿真功能。

安装MoveIt!

#更新软件包列表

sudoaptupdate

#安装MoveIt!

sudoaptinstallros-noetic-moveit

配置MoveIt!

配置UR5的MoveIt!包。

#创建一个工作空间

mkdir-p~/ur5_moveit_ws/src

#下载UR5的MoveIt!配置

cd~/ur5_moveit_ws/src

gitclone/ros-industrial/universal_robot.git

gitclone/ros-planning/moveit_tutorials.git

#回到工作空间根目录

cd~/ur5_moveit_ws

#构建工作空间

catkin_make

#初始化环境

sourcedevel/setup.bash

启动MoveIt!仿真

#启动ROS核心

roscore

#启动UR5MoveIt!仿真

roslaunchur5_moveit_configur5_moveit_planning_execution.launchsim:=true

调试工具的使用

仿真环境搭建完成后，接下来是调试工具的使用。调试工具可以帮助我们更有效地测试和优化机器人的行为。

1.RViz

RViz是一个3D可视化工具，可以用于查看机器人的状态和运动轨迹。

安装RViz

#更新软件包列表

sudoaptupdate

#安装RViz

sudoaptinstallros-noetic-rviz

使用RViz

启动RViz并加载UR5的模型。

#启动ROS核心

roscore

#启动RViz

rviz

在RViz中，添加UR5的模型和显示类型：

FixedFrame:设置为world。

Displays:添加Robo