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乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。——《孟子》

设计报告

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乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。——《孟子》

目录

第一章立体仓库的系统设计1

1.1立体仓库简介1

1.2课题设计要求1

第二章步进电机的选择与控制2

２.1步进电机的介绍及选型2

2.2五相十拍步进电机的时序3

第三章实验环节3

3.1实验目的3

3.2实验设备3

3.3实验内容4

3.3.1控制要求4

3.3.2I/O分配4

3.3.3I/O图5

3.3.4触摸屏画面制作5

第四章总结及改进6

第五章立体仓库PLC总程序7

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乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。——《孟子》

第一章立体仓库的系统设计

1.1立体仓库简介

立体仓库是机械和电气、强电控制和弱电控制相结合的产品。它

主要由货物储存系统、货物存取和传送系统、控制和管理等三大系统

所组成。货物存储系统由立体货架的货格(托盘或货箱)组成，货架按

照排、列、层组合而成立体仓库储存系统；货物存取和传送系统承担

货物存取、出入仓库的功能，它由有轨或无轨堆垛机、出入库输送机、

装卸机械等组成；立体仓库视情况不同采取不同的控制方式：有的仓

库只采取对存取堆垛机、出入库输送机的单台PLC控制，机与机无联

系；有的仓库对各单台机械进行联网控制。更高级的立体仓库的控制

系统采用集中控制、分离式控制和分布式控制，即由管理计算机、中

央控制计算机和堆垛机、出入库输送等直接控制的可编程序控制器组

成控制系统。

1.2课题设计要求

要求：机械手在A地抓起物体（步进电机1升2米到B地，

左移1.6米（步进电机2）到D地，前进1.5米（步进电机3）放下

物体，原路返回，再重复以上过程。（上下；左右；前后螺纹距离均

为1厘米，步进电机采用5相10拍电机，步距角为0.9°）。如下

图1-2所示。

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乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。——《孟子》

图1-2

第二章步进电机的选择与控制

步进电机作为本次课题设计的动力驱动元件，控制其稳定性是至

关重要的，本章