机器人控制系统系列：KUKA KR AGILUS_（2）.KUKA KR AGILUS系统架构.docx

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KUKAKRAGILUS系统架构

1.系统概述

KUKAKRAGILUS系列机器人是专为高精度、高速度和高灵活性应用设计的六轴工业机器人。其系统架构包括硬件和软件两大部分，硬件部分主要包括机器人本体、控制器、电机驱动系统和传感器，软件部分则包括控制系统软件、编程软件和仿真软件。本节将详细介绍KUKAKRAGILUS的系统架构，帮助读者理解其各个组成部分及其工作原理。

1.1机器人本体

KUKAKRAGILUS的机器人本体是其执行任务的核心部分。它由六个关节组成，每个关节都有一个伺服电机驱动，以实现精确的运动控制。机器人本体的设计考虑了轻量化和高强度材料的使用，以确保在高速运动下的稳定性和精度。

1.1.1关节结构

基座（Base）：机器人固定的基础部分，承载所有其他关节。

肩部（Shoulder）：连接基座和上臂，负责大范围的旋转运动。

上臂（UpperArm）：连接肩部和下臂，负责伸展和收缩运动。

下臂（LowerArm）：连接上臂和腕部，负责进一步的伸展和旋转。

腕部（Wrist）：连接下臂和末端执行器，负责精细的旋转和倾斜运动。

末端执行器（EndEffector）：安装在腕部末端，用于执行具体任务，如抓取、焊接等。

1.1.2材料和技术

材料：采用高强度铝合金和碳纤维复合材料，确保轻量化和高强度。

技术：使用精密的齿轮和轴承系统，减少摩擦和提高运动精度。

1.2控制器

控制器是KUKAKRAGILUS系统的大脑，负责接收指令、计算运动轨迹、控制电机驱动和监测系统状态。KUKAKRAGILUS使用的控制器是KUKAKRC5，这是一款高性能的工业机器人控制器。

1.2.1控制器功能

运动控制：计算机器人各个关节的运动轨迹，确保平滑和精确的运动。

实时监控：监测机器人的状态参数，如位置、速度、电流等，确保安全和稳定运行。

故障诊断：检测系统故障并提供诊断信息，帮助快速排除问题。

通信接口：支持多种通信协议，如Ethernet/IP、Profinet、Modbus等，实现与外部系统的无缝连接。

1.2.2控制器硬件

CPU：高性能的多核处理器，确保快速的计算能力。

内存：大容量的RAM和存储空间，支持复杂控制算法和数据记录。

输入/输出接口：丰富的I/O接口，支持各种传感器和执行器的连接。

电源：稳定的电源供应系统，确保长时间运行的可靠性。

1.3电机驱动系统

电机驱动系统负责将控制器的指令转换为实际的物理运动。KUKAKRAGILUS使用的是高性能的伺服电机，每个关节都有一个专用的伺服电机驱动。

1.3.1伺服电机

类型：采用交流伺服电机，具有高响应速度和高精度。

控制：通过脉冲信号控制电机的转速和位置。

反馈：使用编码器和电流传感器提供实时反馈，确保运动的精确性和稳定性。

1.3.2驱动器

功能：将控制器的指令转换为电机的驱动信号。

类型：采用数字驱动器，支持高精度和高效率的电机控制。

保护：具有过载保护、过热保护和短路保护功能，确保系统的安全性。

1.4传感器

传感器是KUKAKRAGILUS系统的眼睛和耳朵，负责收集环境和机器人状态的各种信息。常见的传感器包括位置传感器、速度传感器、力传感器和视觉传感器。

1.4.1位置传感器

类型：使用旋转编码器，安装在每个关节上。

功能：实时监测关节的角度位置，提供精确的运动控制。

1.4.2速度传感器

类型：使用增量编码器，安装在电机轴上。

功能：实时监测电机的转速，确保运动的平稳性和安全性。

1.4.3力传感器

类型：安装在末端执行器上，用于检测接触力。

功能：在某些应用中，如装配和打磨，力传感器可以提供重要的反馈信息，确保操作的精确性和安全性。

1.4.4视觉传感器

类型：使用工业摄像头和图像处理系统。

功能：采集工作环境的图像信息，用于定位、识别和检测任务。

1.5控制系统软件

控制系统软件是KUKAKRAGILUS的核心部分，负责实现机器人的运动控制和任务执行。KUKA提供的控制系统软件包括KUKApolyscope和KUKAKRL（KUKARobotLanguage）。

1.5.1KUKApolyscope

KUKApolyscope是KUKAKRAGILUS的标准操作界面，提供了丰富的图形化编程工具和调试功能。

编程界面：用户可以通过拖拽和点击的方式创建和编辑机器人程序。

调试工具：提供了实时监控、日志记录和故障诊断功能，帮助用户快速调试和优化程序。

示例代码：以下是一个简单的KUKApolyscope编程示例，用于控制机器人移动到指定位置。

%声明机器人对象

ROBOTrob1

%定义目标位置

POStarge