机器人控制系统系列：Fanuc R-2000iB_8.安全特性与防护机制.docx

PAGE1

PAGE1

8.安全特性与防护机制

在机械加工工业中，机器人的安全特性与防护机制是确保生产过程顺利进行、避免事故和保护操作人员及设备的关键。本节将详细介绍FanucR-2000iB机器人控制系统中的安全特性和防护机制，包括安全设置、安全功能、安全编程和故障诊断等方面的内容。

8.1安全设置

安全设置是机器人控制系统中最为基础的安全措施，通过设置一系列参数和配置，确保机器人在启动和运行过程中符合安全标准。这些设置包括但不限于安全速度限制、安全位置限制、安全区域设置等。

8.1.1安全速度限制

安全速度限制是通过设定机器人的最大运动速度来防止因速度过快而导致的危险。在FanucR-2000iB控制系统中，可以通过以下步骤设置安全速度：

进入安全设置界面：

在示教器上选择“设置”菜单。

选择“安全设置”选项。

设置安全速度：

选择“安全速度限制”选项。

输入机器人的最大允许速度（单位：mm/s或deg/s）。

保存设置。

//示例代码：通过R-30iB控制器的API设置安全速度限制

#includeiostream

#includefanuc_api.h

intmain(){

//初始化机器人API

FanucAPI::initialize();

//获取当前的安全速度设置

doublecurrentSpeedLimit=FanucAPI::getSafetySpeedLimit();

std::cout当前安全速度限制:currentSpeedLimitmm/sstd::endl;

//设置新的安全速度限制

doublenewSpeedLimit=500.0;//新的限制速度为500mm/s

FanucAPI::setSafetySpeedLimit(newSpeedLimit);

//确认新的安全速度设置

doubleconfirmedSpeedLimit=FanucAPI::getSafetySpeedLimit();

std::cout新的安全速度限制:confirmedSpeedLimitmm/sstd::endl;

//关闭机器人API

FanucAPI::finalize();

return0;

}

8.1.2安全位置限制

安全位置限制是通过设定机器人关节或末端执行器的最大运动范围来防止机器人超出预定的工作区域。这可以通过以下步骤实现：

进入安全设置界面：

在示教器上选择“设置”菜单。

选择“安全设置”选项。

设置安全位置：

选择“安全位置限制”选项。

输入每个关节的最大允许角度或末端执行器的最大允许位置（单位：度或mm）。

保存设置。

//示例代码：通过R-30iB控制器的API设置安全位置限制

#includeiostream

#includefanuc_api.h

intmain(){

//初始化机器人API

FanucAPI::initialize();

//获取当前的安全位置设置

std::vectordoublecurrentPositionLimits=FanucAPI::getSafetyPositionLimits();

std::cout当前安全位置限制:;

for(doublelimit:currentPositionLimits){

std::coutlimitdeg,;

}

std::coutstd::endl;

//设置新的安全位置限制

std::vectordoublenewPositionLimits={300.0,-300.0,270.0,-270.0,270.0,-270.0};//新的限制角度

FanucAPI::setSafetyPositionLimits(newPositionLimits);

//确认新的安全位置设置

std::vectordoubleconfirmedPositionLimits=FanucAPI::getSafetyPositionLimits();

std::cout新的安全位置限制:;

for(doublelimit:confirmedPositionLimits){