机器人控制系统系列：Staubli TX2-60L_（9）.TX2-60L系统安装与调试.docx

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TX2-60L系统安装与调试

系统安装

硬件安装

在开始安装StaubliTX2-60L机器人控制系统之前，确保所有硬件组件都已经准备好并且符合安装要求。硬件安装包括机器人本体的安装、控制柜的安装以及电源和通信线缆的连接。

机器人本体安装

选择安装位置：

选择一个平坦、稳固的地面，确保地面能够承受机器人的重量。

机器人周围应有足够的空间，以避免与障碍物发生碰撞。

安装位置应远离高温、高湿和强电磁干扰的环境。

安装基础：

使用螺栓将机器人底座固定在地面上。

确保底座水平，使用水平仪进行检查。

安装完毕后，检查所有螺栓是否紧固。

连接电源：

将机器人的电源线连接到控制柜的电源接口。

确保电源线的规格符合机器人的要求。

检查电源线是否有损坏或断裂。

连接通信线缆：

将通信线缆（如Ethernet线）连接到控制柜和机器人本体之间的相应接口。

确保通信线缆连接稳固，无松动现象。

安装工具：

如果需要安装末端执行器（如夹具、焊枪等），按照工具的安装手册进行操作。

确保工具安装正确，连接稳固。

控制柜安装

选择安装位置：

控制柜应放置在干燥、通风良好的环境中。

确保控制柜周围有足够的空间，以便进行维护和操作。

控制柜应远离高温、高湿和强电磁干扰的环境。

安装控制柜：

使用螺栓将控制柜固定在墙上或地面上。

确保控制柜水平，使用水平仪进行检查。

安装完毕后，检查所有螺栓是否紧固。

连接电源：

将控制柜的电源线连接到合适的电源插座。

确保电源线的规格符合控制柜的要求。

检查电源线是否有损坏或断裂。

连接通信线缆：

将控制柜的通信线缆（如Ethernet线）连接到机器人本体和外部设备（如PLC、计算机等）之间的相应接口。

确保通信线缆连接稳固，无松动现象。

安装控制系统软件：

使用提供的安装介质（如USB驱动器、CD-ROM等）安装控制系统软件。

按照安装向导的指示进行操作，确保所有步骤都正确完成。

安装完毕后，重启控制柜以确保软件运行正常。

系统调试

系统初始化

检查硬件连接：

确认所有硬件组件（机器人本体、控制柜、电源线、通信线缆等）都已经正确连接。

检查连接是否稳固，无松动现象。

启动系统：

打开控制柜的电源开关。

确认控制柜的指示灯显示正常。

使用示教器启动机器人本体。

系统自检：

启动机器人后，系统会进行自检，检查各个关节的运动和传感器的状态。

确认自检过程中无错误提示。

如果有错误提示，记录错误代码并查阅手册进行故障排除。

软件配置

配置网络：

使用示教器进入网络设置界面。

配置机器人和控制柜的IP地址，确保它们在同一子网内。

例如，设置控制柜的IP地址为192.168.1.10，机器人本体的IP地址为192.168.1.11。

配置机器人参数：

使用示教器进入机器人参数设置界面。

配置机器人的型号、轴数、最大速度等参数。

例如，设置TX2-60L的最大速度为5000mm/s。

校准机器人：

使用示教器进入校准界面。

按照校准向导的指示进行操作，确保每个关节的校准都正确完成。

例如，进行零点校准，确保机器人在关机后能够回到初始位置。

运动测试

手动操作：

使用示教器手动操作机器人，检查各个关节的运动是否正常。

确认机器人的运动范围和速度符合预期。

例如，手动将机器人从初始位置移动到预定位置，检查运动过程中的平稳性和精确度。

编写测试程序：

使用VAL3编程语言编写一个简单的测试程序，验证机器人的运动功能。

以下是一个简单的测试程序示例：

//简单的测试程序

MODULEmain

//定义运动目标位置

PERSrobtargettarget1:=[[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]];

PERSrobtargettarget2:=[[1000,0,500,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]];

PERSrobtargettarget3:=[[1000,500,500,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]];

//定义运动速度

PERSspeeddataspeed1:=[500,1000,5000,1000];

//主程序

PROCmain()

//移动到目标位置1

MoveJ(target1,speed1,z10,tool1);

//延时1秒

WaitTime(1.0);

//移动到目标位置2

MoveJ(target2,speed1,z10,tool1);

/