机器人控制系统系列：KUKA KR AGILUS_（8）.安全控制系统设计.docx

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安全控制系统设计

在机械加工工业中，机器人的安全控制系统设计至关重要，以确保操作人员和设备的安全。KUKAKRAGILUS机器人控制系统通过多种安全措施和技术手段，实现了对机器人操作过程的全面监控和保护。本节将详细介绍KUKAKRAGILUS机器人的安全控制系统设计原理和具体实现方法。

安全控制系统概述

KUKAKRAGILUS机器人的安全控制系统主要包括以下几个方面：

安全硬件：包括安全继电器、急停按钮、光幕等。

安全软件：包括安全监控软件、安全逻辑编程等。

安全协议：如IEC61508和ISO13849-1等标准。

安全功能：如安全停止、安全区域限制、安全速度限制等。

安全硬件

安全继电器

安全继电器是确保机器人在紧急情况下能够安全停止的关键组件。KUKAKRAGILUS机器人通常配备多个安全继电器，分布在不同的安全回路中。这些继电器可以监测机器人的状态，并在检测到异常时切断电源，确保机器人停止运行。

graphTD

A[机器人控制系统]--B[安全继电器1]

A--C[安全继电器2]

A--D[安全继电器3]

B--E[安全回路1]

C--F[安全回路2]

D--G[安全回路3]

E--H[急停按钮1]

F--I[急停按钮2]

G--J[光幕]

急停按钮

急停按钮是操作人员在紧急情况下用于立即停止机器人的设备。KUKAKRAGILUS机器人通常在操作面板和关键位置安装多个急停按钮，确保在任何位置都能够快速停止机器人。

graphTD

A[机器人控制系统]--B[急停按钮1]

A--C[急停按钮2]

A--D[急停按钮3]

B--E[安全回路1]

C--F[安全回路2]

D--G[安全回路3]

光幕

光幕是一种非接触式的安全设备，通过红外线检测机器人的工作区域，一旦检测到有人进入危险区域，立即触发安全继电器，停止机器人运行。

graphTD

A[机器人控制系统]--B[光幕1]

A--C[光幕2]

B--D[安全回路1]

C--E[安全回路2]

安全软件

安全监控软件

KUKAKRAGILUS机器人的安全监控软件负责实时监测机器人的状态，包括位置、速度、负载等参数。一旦检测到异常，软件会立即触发安全继电器，停止机器人运行。

#安全监控软件示例

importtime

importkuka_robotics

defmonitor_robot_safety(robot):

实时监测机器人的安全状态

:paramrobot:机器人对象

whileTrue:

position=robot.get_position()

speed=robot.get_speed()

load=robot.get_load()

#检测位置是否超出安全区域

ifnotis_within_safe_zone(position):

robot.stop()

print(机器人位置超出安全区域，停止运行)

#检测速度是否超出安全限制

ifspeedSAFE_SPEED_LIMIT:

robot.stop()

print(机器人速度超出安全限制，停止运行)

#检测负载是否超出安全限制

ifloadSAFE_LOAD_LIMIT:

robot.stop()

print(机器人负载超出安全限制，停止运行)

time.sleep(0.1)#每0.1秒监测一次

defis_within_safe_zone(position):

判断机器人位置是否在安全区域内

:paramposition:机器人当前位置

:return:位置是否在安全区域内

safe_zone=[(0,0,0),(1,1,1)]#安全区域范围示例

returnpositioninsafe_zone

#初始化机器人

robot=kuka_robotics.KRAGILUS(192.1