机器人控制系统系列：KUKA KR AGILUS_（17）.工业应用实例解析.docx

PAGE1

PAGE1

工业应用实例解析

在本节中，我们将通过具体的工业应用实例来解析KUKAKRAGILUS机器人的控制系统。通过这些实例，读者可以更好地理解如何将KUKAKRAGILUS机器人应用于实际的工业场景中，包括编程、调试和优化等方面的内容。

1.汽车零部件装配

1.1应用背景

在汽车制造行业中，零部件装配是一个关键环节。传统的手动装配不仅效率低下，而且容易出错。使用KUKAKRAGILUS机器人可以显著提高装配精度和生产效率。本节将介绍如何使用KUKAKRAGILUS机器人进行汽车零部件的自动装配。

1.2系统配置

在进行汽车零部件装配之前，首先需要配置好机器人系统。配置主要包括以下几个步骤：

机械臂安装与校准：确保机械臂安装在合适的位置，并进行校准以确保其运动精度。

传感器安装：安装视觉传感器、力传感器等以辅助机器人的操作。

控制系统设置：配置KUKA控制系统，包括路径规划、速度控制等参数。

1.3代码示例

以下是一个简单的KUKAKRAGILUS机器人进行汽车零部件装配的代码示例。假设我们使用KUKAControlTechnology(KCT)和KUKARobotLanguage(KRL)进行编程。

MODULEAssemblyModule

VARrobtargetpart1_pos:=[0,0,0,0,0,0];//零部件1的位置

VARrobtargetpart2_pos:=[0,0,0,0,0,0];//零部件2的位置

VARrobtargetassembly_pos:=[0,0,0,0,0,0];//装配位置

PROCmain()

//初始化机器人

init_robot();

//移动到零部件1的位置

move_to(part1_pos);

//抓取零部件1

pick_part1();

//移动到装配位置

move_to(assembly_pos);

//放置零部件1

place_part1();

//移动到零部件2的位置

move_to(part2_pos);

//抓取零部件2

pick_part2();

//移动到装配位置

move_to(assembly_pos);

//放置零部件2

place_part2();

//完成装配

complete_assembly();

ENDPROC

PROCinit_robot()

//初始化机器人

SET_SPEED(100);//设置速度为100%

SET_ACCELERATION(50);//设置加速度为50%

SET_TOOL(1);//选择工具1

SET_BASE(1);//选择基座1

ENDPROC

PROCmove_to(robtargettarget)

//移动到指定位置

PTPtarget;//使用点到点运动

ENDPROC

PROCpick_part1()

//抓取零部件1

SET_DIGITAL_OUTPUT(1,TRUE);//控制夹具抓取

DELAY1;//等待1秒

ENDPROC

PROCplace_part1()

//放置零部件1

SET_DIGITAL_OUTPUT(1,FALSE);//控制夹具释放

DELAY1;//等待1秒

ENDPROC

PROCpick_part2()

//抓取零部件2

SET_DIGITAL_OUTPUT(2,TRUE);//控制夹具抓取

DELAY1;//等待1秒

ENDPROC

PROCplace_part2()

//放置