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不飞则已，一飞冲天；不鸣则已，一鸣惊人。——《韩非子》
基于多传感器的室内移动机器人环境感知关
键技术研究
一、内容描述
随着科技的不断发展，人工智能已经进入人们的生活方方面面，
而在室内环境中移动机器人的应用也越来越广泛。然而要在复杂的室
内环境中准确识别物体、定位自身以及规避障碍物，仍然存在着许多
挑战。本文将对基于多传感器的室内移动机器人环境感知的关键技术
进行研究。
本文主要探讨了基于多传感器的室内移动机器人环境感知技术
的研究。通过对激光雷达（LiDAR）、摄像头、红外传感器等多种传
感器的融合与分析，实现对室内环境的有效感知。论文首先概述了室
内移动机器人环境感知的背景和意义，并详细介绍了作者参与的项目
——基于多传感器的室内移动机器人环境感知系统（MMSEMPS）。
本文针对多传感器融合问题，在硬件和软件上进行了优化设计，
并对多种传感器数据进行了融合及特征提取。在环境建模方面，提出
了基于概率地图的环境模型构建方法，提高了环境描述的精度。
在机器人控制策略方面，本研究实现了实时避障规划和导航策略，
使移动机器人能在复杂室内环境中自主行走、避障、充电等功能。
不飞则已，一飞冲天；不鸣则已，一鸣惊人。——《韩非子》
通过与实际场景测试结果表明，本文所提出的方法能够有效地提
高室内移动机器人在复杂环境下的感知性能，为实现室内移动机器人
的智能化、自主化提供了有力支撑。
1.1项目背景与意义
随着科技的飞速发展，人工智能已经逐渐渗透到我们生活的方方
面面。在机器人领域，传统的移动机器人主要依赖于红外传感器、摄
像头等单一类型的传感器进行环境感知。随着复杂多变的环境，如复
杂的室内空间、障碍物较多的走廊等，传统移动机器人在环境感知能
力方面存在诸多不足。如何提高移动机器人的环境感知能力，使其能
在各种复杂环境下稳定运行，成为了当前研究的重点。
针对这一问题，本项目旨在探索基于多传感器的室内移动机器人
环境感知关键技术。通过结合多种传感器的数据，实现对室内环境的
全面感知，并通过先进的数据融合算法，实现对环境信息的准确理解
和决策。这将为室内移动机器人在家庭服务、办公、商场巡逻等领域
的应用提供技术基础。
提高移动机器人的适应性：通过综合多种传感器数据，移动机器
人能够更准确地感知和理解周围环境，从而适应各种复杂多变的环境
条件。这将大大提高移动机器人的适用范围和市场潜力。
增强移动机器人的自主性：基于多传感器的环境感知技术可以使
不飞则已，一飞冲天；不鸣则已，一鸣惊人。——《韩非子》
移动机器人具备更强的自主导航和避障能力，减少对人工干预的依赖。
这对于提高移动机器人的自动化水平和智能化程度具有重要意义。
促进智能机器人技术的创新与发展：本研究将推动相关传感器技
术、数据融合技术、人工智能技术等领域的研究和发展。通过与实际
应用场景的紧密结合，为智能机器人技术的创新与发展提供有力支持。
1.2国内外研究现状及发展趋势
随着科技的飞速发展，机器人在室内移动领域的应用日益广泛。
基于多传感器的室内移动机器人环境感知技术成为了研究热点。这种
技术融合了多种传感器，实现机器人对周围环境的全面感知，从而提
高其自主导航和决策能力。
该领域的研究起步较早，已经形成了一定的技术积累。以色列的
MobileManipulation实验室致
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