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智能制造机器人培训部分

北京润泽智造科技有限公司

一、 机器人操作界面

二、 机器人操作指令

12.7运算符

符号

说明

按位与

^

按位异或

|

按位或

左移位

右移位

~

按位取反

12.8算术

符号

说明

+

加

-

减

*

乘

/

除

%

模

12.9逻辑

表1-7.逻辑运算表

符号

说明

逻辑与

||

逻辑或

！

逻辑非

`12.10关系

表1-8.关系运算表

符号

说明

大于

=

大于等于

小于

=

小于等于

==

等于

三、机器人项目变量

变量

1.1项目变量

项目变量在项目内的所有job文件之间共享。

可按以下名字引用，或对变量命名后，按定义的变量名引用。

?数字变量（D0000~D9999）

可为S32/U32/S64/U64/DBL其中任一类型

?字串变量（S0000~S9999）

最长127个字符，支持运算符=+=+==!=

?位置变量（P0000~P9999）支持运算符=+=-=+-==!=

1.2局部变量

局部变量仅在当前job文件内有效。

预定义局部变量：直接按以下名字引用。

?数字变量（LD0000~LD9999）

?字串变量（LS0000~LS9999）

?位置变量（LP0000~LP9999）

自定义局部变量：按定义的变量名引用。自动分配空间，与预定义的局部

变量不重叠。

1.3系统变量

系统变量在所有项目之间共享。用于控制器内核与job文件交互信

息。

可按以下名字引用，或按已定义的变量名引用。已定义的变量均为固定用途。

?数字变量（$D0000~$D9999）

?字串变量（$S0000~$S9999）

?位置变量（$P0000~$P9999）

程序简介

此机器人程序是由主程序和8个子程序组成，子程序又由各小子程序组成，小子程序是由各个定位P点及各种指令通过逻辑关系表达式达到我们想要的效果。

其中每个子程序的开始都要编写进机器人忙（机器人状态），结束以机器人闲（机器人状态）为尾，而主程序是以机器人闲为开始的。

并且关于车床铣床上下件的程序都要有计算来判断上下件的工件类型。

子程序中是取料的都要添加换爪的子程序。

所有的P点在调试时要现选好位置类型再示教。

主程序

NOP,

D0020=1,（项目变量赋值D20为机器人状态；1为空闲；2为忙）

JUMPL0000IF(D2==0),

CALL\part_pick_form_store\IF(D2==11)//料库取料,

CALL\part_put_to_stote\IF(D2==12)//放料到料仓,

CALL\part_pick_form_lather\IF(D2==21)//车床取料,

CALL\part_put_to_lather\IF(D2==22)//车床上料,

CALL\part_pick_form_mill\IF(D2==31)//铣床取料,

CALL\part_put_to_mill\IF(D2==32)//铣床上料,

CALL\rfid_rw_once\IF(D2==13)//单个写,

CALL\rfid_rw_all\IF(D2==10)//所有读写,

D0020=1,（机器人状态闲）

L0002:,（标号0002）

JUMPL0002IF(D2!=0)//等待清零,

NOP,

L0000:,（标号0000）

TIMERT=1.2,（等待1.2秒）

RET,（回到主程序）

END,

RET,

END

料库取料part_pick_form_store

NOP,

CALL\sj\//计算,（调用计算工件类型程序）

D0020=2,（机器人状态忙）

CALL\huanzhua\,（调用换爪程序）

CALL\ld\//定位,（调用定位程序）

CALL\sub_1\IF(D80==2),料库取35圆料

CALL\sub_2\IF(D80==3),料库取68圆料

CALL\sub_3\IF(D80==1),料库取方料

CALL\lt\//退回安全位置,

D0020=1,（机器人状态闲）

NOP,

计算sj

//计算工件类型,

NOP,

L0000:,

JUMPL0000IF(D3==0)//工件类型等待,（D3为工件类型；1托盘上板、2托盘下板、3连接轴φ35、4连接轴φ68）

JUMPL0002IF((D03==1)||(D003==2)),(当D3等于1时或者D3等于2时跳转到标号L0002)

JUMPL0003IF(D3==3)//工件类型等待,

JUMP