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第四讲机器人手臂1h

引言■手臂是机器人执行机构中重要的部件,作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。■一般机器人手臂有3个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的,立柱的横向移动即为手臂的横移。■手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现,它不仅仅承受被抓取工件的重量,而且承受末端执行器、手腕和手臂自身的重量。■手臂的结构、工作范围、灵活性、抓重大小(即臂力)和定位精度都直接影响机器人的工作性能。2h

一、臂部设计的基本要求

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1．承载能力足：手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。4h

2．刚度高：

为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。5h

工字钢（GB706-88）：1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、工字钢的长度按长度系列购买。如：5~19m。???????????????????????6h

工字钢工字钢也称钢梁，是截面为工字形的长条钢材。其规格以腰高(h)*腿宽(b)*腰厚(d)的毫数表示，如“工160*88*6”，即表示腰高为160毫米，腿宽为88毫米，腰厚为6毫米的工字钢。工字钢的规格也可用型号表示，型号表示腰高的厘米数，如工16#。7h

槽钢（GB707-88）1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。8h

3、导向性能好，定位精度高：

为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。9h

4．重量轻、转动惯量小：

为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。10h

5．合理设计与腕部和机身的连接部位：

臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观。11h

二、机械臂分类按手臂的结构形式区分,手臂有单臂式、双臂式及悬挂式。12h

图1手臂的结构形式(a)、(b)单臂式;(c)双臂式；(d)悬挂式13h

三、机械臂的运动形式1．直线运动型：手臂伸缩、升降、横移2、回转运动型：手臂左右回转、上下摆动（俯仰）3、复合运动型：直线--回转、直线--直线、回转--回转14h

1．手臂的直线运动机构机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动均属于直线运动,实现手臂往复直线活塞和连杆机构等运动的机构形式较多,常用的有活塞油(气)缸,活塞缸和齿轮齿条机构,丝杠螺母机构等。15h

1．手臂直线运动机构直线往复运动可采用液压或气压驱动的活塞油(气)缸。由于活塞油(气)缸的体积小,重量轻,因而在机器人手臂结构中应用较多。16h

双导向杆手臂的伸缩结构图例：手臂和手腕是通过连接板安装在升降油缸的上端,当双作用油缸1的两腔分别通入压力油时,则推动活塞杆2(即手臂)做往复直线移动。导向杆3在导向套4内移动,以防手臂伸缩时的转动(并兼作手腕回转缸6及手部7的夹紧油缸用的输油管道)。由于手臂的伸缩油缸安装在两根导向杆之间,由导向杆承受弯曲作用,活塞杆只受拉压作用,故受力简单,传动平稳,外形整齐美观,结构紧凑。17h

图2.38：双导向杆手臂的伸缩结构18h

2．手臂的回转运动机构常见方式：常见的有叶片式回转缸、齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞及连杆传动机构等。曲柄滑块机构：假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时，可以推动曲柄做摆动或圆周运动。典型机构：液压缸—连杆回转机构：齿轮驱动回转机构：19h

齿轮齿条机构图例：齿轮齿条机构是通过齿条的往复移动,带动与手臂联接的齿轮作往复回转,即可实现手臂的回转运动。带动齿条往复移动的活塞缸可以由压力油或压缩气体驱动。图2.39所示为手臂作升降和回转运动的结构。20h

图2.39手臂升降和回转运动的结构21h

图例1：平面四杆机构平面四杆机构双曲柄机构双摇杆机构22h

图例2：平面四杆机构演变曲柄滑块机构23h

图2.40：双臂机器人手臂结构

1—铰接活塞缸2—连杆3—手臂4—支承架5、6—定位锣钉运动特点：手臂关节的回转运动是通过液压缸-连杆机构实现。控制活塞的