全线控四轮独立转向驱动制动电动汽车动力学集成控制研究.pdfVIP

穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》

全线控四轮独立转向驱动制动电动汽车动力学集

成控制研究

一、本文概述

随着电动汽车技术的快速发展，车辆动力学集成控制已成为提高

车辆行驶稳定性、安全性及能效的关键。特别是针对全线控四轮独立

转向驱动制动电动汽车，其动力学特性与传统车辆存在显著差异，开

展对其动力学集成控制的研究具有重要意义。本文旨在深入探讨全线

控四轮独立转向驱动制动电动汽车的动力学特性，分析其转向、驱动

和制动系统的协同工作机理，研究相应的集成控制策略，以实现车辆

在各种工况下的最优性能。

本文将对全线控四轮独立转向驱动制动电动汽车的基本结构和

工作原理进行介绍，阐述其与传统车辆在动力学方面的主要差异。分

析车辆在转向、驱动和制动过程中的动力学行为，建立相应的数学模

型，为后续控制策略的研究提供理论基础。接着，本文将重点研究车

辆的动力学集成控制策略，包括转向、驱动和制动系统之间的协同优

化，以及基于多传感器信息融合的车辆状态感知与决策算法。通过仿

真分析和实车试验验证所提控制策略的有效性，为全线控四轮独立转

向驱动制动电动汽车的实际应用提供理论支撑和技术指导。

穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》

本文的研究不仅对提升电动汽车的动力学性能具有重要意义，同

时也为车辆动力学集成控制领域的发展提供新的思路和方法。

二、全线控四轮独立转向驱动制动电动汽车概述

随着科技的进步和新能源汽车的快速发展，全线控四轮独立转向

驱动制动电动汽车（FullyActuatedFour-WheelIndependent

Steering,Driving,andBrakingElectricVehicle，简称FAFWIDBEV）

作为一种新型的电动汽车技术，正受到越来越多的关注和研究。这种

电动汽车突破了传统汽车的设计框架，通过先进的控制系统和算法，

实现了四轮独立转向、驱动和制动，从而极大地提高了车辆的动力性、

操纵稳定性和安全性。

全线控四轮独立转向技术允许车辆的四个车轮各自独立地进行

转向操作，不再局限于传统的前轮转向或四轮同向转向的模式。这种

技术能够极大地提高车辆在低速时的机动性和灵活性，以及在高速时

的稳定性和安全性。通过精确控制每个车轮的转向角度和速度，可以

实现更小的转弯半径、更高的行驶稳定性和更好的避障能力。

全线控四轮独立驱动和制动技术也为电动汽车的性能提升提供

了新的途径。通过独立控制每个车轮的驱动力和制动力，可以更加精

确地实现车辆的加速、减速和制动，从而提高了车辆的动态响应速度

和行驶平稳性。这种技术还可以根据车辆的实际运行情况和驾驶员的

穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》

意图，智能地分配四个车轮的驱动力和制动力，进一步提高了车辆的

能效和续驶里程。

全线控四轮独立转向驱动制动电动汽车是一种具有高度集成化

和智能化特点的新型电动汽车技术。通过对车辆四个车轮的独立控制，

可以极大地提高车辆的动力性、操纵稳定性和安全性，为未来的汽车

工业发展提供了新的方向。

三、全线控四轮独立转向驱动制动电动汽车动力学建模

在进行全线控四轮独立转向驱动制动电动汽车的动力学集成控

制研究时，首先需要建立准确且全面的车辆动力学模型。这是因为动

力学模型是理解车辆行为、预测车辆响应以及设计有效控制系统的基

础。

我们的模型考虑了车辆的纵向、侧向以